Лабораторная работа: Типовые звенья в системах автоматического управления

Содержание:

¾ экспериментальное определение предельных циклов нелинейной системы;

¾ оценка влияния начальных условий на устойчивость и качество переходных процессов.

Порядок выполнения работы:

1. Используя возможности вычислительной среды SIAM, набрать структурную схему на экране ПК в соответствии с рисунком 1.

Рисунок 1- Структурная схема заданной САУ

Исходные данные: K1=10, T1=1, K=5, T2=0,01, C=10

Начальное условие: X₄ (0)=1

Погрешность интегрирования по методу Фельдберга установить равной 0,001, конечное время интегрирования 20 c.

2. Построить фазовую траекторию, т.е. график выходного сигнала одного блока от выходного сигнала другого блока. Фазовую траекторию получить для двух значений начальных условий:

1. X₄ (0)=1 2. X₄ (0)=20

Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле представлена на рисунках 2, 3.

Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности представлена на рисунках 4, 5.

Рисунок 2- Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле с начальными условиями X₄ (0)=1

Рисунок 3- Фазовая траектория для схемы с идеальным двухпозиционным реле с начальными условиями X₄ (0)=20

Рисунок 4- Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности с начальными условиями X₄ (0)=1

Рисунок 5- Фазовая траектория для схемы с двухпозиционным реле с зоной нечувствительности с начальными условиями X₄ (0)=20