Контрольная работа: Теории автоматического управления

4. Идентификация возмущающих воздействий

Некоторые авторы насчитывают свыше ста воздействий , влияющих на влажность готовой бумаги. Это создает определенные трудности в выявлении основных возмущений. Наблюдения над изменениями влажности в период нормальной эксплуатации показывают, что они носят случайный характер и могут быть разделены на 2 вида, высокочастотные и низкочастотные изменения. При синтезе АСР следует в первую очередь рассматривать высокочастотные составляющие возмущений, так как именно они создают трудности в управлении влажностью бумажного полотна. Кроме того, низкочастотные изменения влажности не наблюдаемы, потому что они частично снимаются оперативным персоналом, который практически нельзя устранить на период проведения эксперимента. Выделение высокочастотных изменений из полученных реализаций влажности можно осуществить путем использования, например, фильтра двойного скользящего усреднения. Он имеет характеристику типа прямоугольного окна и позволяет хорошо устранить низкочастотные составляющие. Многочисленные исследования показывают, что высокочастотные колебания влажности сильно коррелированны с изменениями поверхностной плотности абсолютно-сухой бумаги.

5. Определение передаточных функций АСР

Структурная схема АСР

Передаточная функция объекта регулирования Wор(p)

Wо.р.(p)=

Датчик, исполнительный механизм и регулирующий орган по отношению к объекту регулирования безинерционны и описываются передаточной функцией безинерционного звена.

Передаточная функция регулирующего органа

W р.о.(p)= K р.о.

Kр.о.=

Передаточная функция исполнительного механизма

W и.м.(p)=K и.м.

K и.м.=

Передаточная функция датчика

Wд.(p)=Kд.

K д.=

Назовём передаточной функцией неизменной части системы W н.ч.(p) передаточную функцию равную произведению передаточных функций, параметры которых остаются постоянными и не меняются в процессе проектирования.

Таким образом , переведя T и τ в секунды получим:

W н.ч.= Wо.р.* W р.о.* W и.м.* W д.=

6. Расчёт системы управления с помощью логарифмических амплитудных характеристик

Одним из эффективных методов решения задачи выбора регулятора и его настроек могут служить методы, основанные на оперировании с логарифмическими характеристиками. Для данной системы воспользуемся методом проб и ошибок.

Требования к качеству АСР следующие: М=1.2 , частота среза должна быть по возможности максимальной.

ЛЧХ может быть получена графически как сумма ЛЧХ изменяемой части в соответствие с выражениями:

L(w)=Lрег(w)+Lн.ч.(w)

φ(w)= φрег(w)+ φн.ч.(w)