Рис. 4

Рассмотрим соединение c единичной обратной связью (рис. 5).

Рис. 5

Преобразование структурных схем

В общем случае система может быть многоконтурной. Любую многоконтурную систему можно свести к одноконтурной системе, выполнив структурные преобразования.

Рассмотрим правила преобразования структурных схем.

Перенос сумматора с входа звена на выход (рис. 6)

Рис. 6

Перенос сумматора с выхода звена навход (рис. 7)

Рис. 7

Перенос узла с входа звена навыход (рис. 8)

Рис. 8

Перенос узла с выхода звена на вход (рис. 9)

Рис. 9

Рекомендация: при преобразовании структурных схем необходимо “тянуть” узел к узлу сумматор к сумматору.

Пример 1. Выполнить преобразование структурной схемы и записать передаточную функцию замкнутой системы(рис. 10).

Рис. 10

С учетом

схему можно представить в виде рис. 11.

Рис. 11

Далее схему можно представить в виде (рис. 12)

Рис. 12

Передаточная функция замкнутой системы равна:

Литература

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. "Теория систем автоматического управления". Профессия, 2003 г. - 752с.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 468с.

3. Основы теории автоматического управления / В.С. Булыгин, Ю.С. Гришанин, Н.Б. Судзиловский и др.; под ред. Н.Б. Судзиловского. М.: Машиностроение, 1985. - 512с.

4. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1976. - 256с.

5. Попов Е.П. Теория нелинейных систем. М.: Наука, 1979. - 255с.

6. Справочник по теории автоматического управления. /Под ред. А.А. Красовского- М.: Наука, 1987. - 712с.