В греческой мифологии царица амазонок, дочь бога Ареса и Отреры (Hyg. Fab. 112). Во время Троянской войны Пенфесилея с амазонками пришла на помощь троянцам и пала в поединке с Ахиллом (Diod. II 46, 5). Ахилл был очарован красотой мертвой Пенфесилеи , что вызвало насмешки Терсита, тут же на месте убитого Ахиллом (Tzetz. Posthom. 100— 211)