Как происходит передача цифрового сигнала? Просто серия импульсов или какая-то модуляция?

Способов передачи цифровых сигналов - огромное количество, потому как и различных сред передачи тоже немалое количество. Главная проблема в том, что сигнал-то цифровой, а среда передачи - всегда аналоговая. Отсюда и многообразие модуляций и кодировок. Например, обычная телефонная линия и витая пара - совершенно разные среды, и требования к ним разные, соответственно и формирование сигналов совершенно разное. Канал SATA - тоже канал последовательной передачи, и тоже совсем другая среда. Беспроводные каналы - Bluetooth, WiFi и другие - вроде бы используют одну среду (радиоканал) , но разные диапазоны и разные способы формирования сигналов. Требования к каналам очень разные, потому и скорости очень разные. Например, обычная телефонная линия: скорость передачи (АДСЛ) - до 20 Мб/сек, зато дальность - до нескольких километров. Витая пара: скорость до 1 Гб/сек, а дальность - максимум 150 метров. SATA - скорость до нескольких гигабит в секунду, но дальность - максимум 0,5 метра. Телеграфный канал - скорость передачи всего десятки бит в секунду, асинхронная передача, дальность - до сотен километров. Для формирования цифровых сигналов в аналоговых средах передачи применяются и модуляция, и кодирование сигналов. Совокупность методов модуляции и кодирования называется протоколом. Различных протоколов наработано уже столько, что все их знать невозможно, и ни к чему. А в самых общих чертах - Гугль тебе в помощь.

Цифровой сигнал не модулируют. Передается обычно стартовый бит, потом байт данных после него бит контрольной суммы и стоповый бит (это один из вариантов) . Передача цифрового сигнала это серия импульсов, но с контролем контрольной суммы каждого байта или слова. Скорость отличается потому что новые технологии приходят на смену старым.