Курсовая работа: Автоматизация и моделирование технологического процесса
- кнопка отключения питания системы управления (СК0);
- кнопка включения питания привода (ПРИВОД 1). Нажимом кнопки
включается питание привода, одновременно с этим разблокируется электромагнитные тормоза двигателей;
- кнопка отключения питания приводов (ПРИВОД 0);
- переключатель выбора режима. Имеет три положения РОБОТА, ОСТАНОВКА, РЕСТАРТ. В режиме РОБОТА система работает нормально. В режиме ОСТАНОВКА выполнение программы остановится в конце поточного шага.
Переведение переключателя к режиму РОБОТА приведет к продолжению выполнения программы к началу следующего шага. Режим РЕСТАРТ используется для повторного запуска выполнения программы пользователя с первого ее шага;
- кнопка автоматического запуска (АВТОСТАРТ). Нажатие кнопки приводит к запуску системы так, что робот начинает выполнять программу без задачи команд из клавиатуры. Нажатие кнопки выполняется после включения питания СК. Активизация режима осуществляется после включения ПРИВОД 1.
Пульт ручного управления используется для позиционирования манипулятора при обучении и программировании. Пульт обеспечивает 5 режимов работы:
- управление манипулятором от ЭВМ (СОМР);
- ручное управление в основной системе координат (WORLD);
- ручное управление за степенями подвижности (JOINT);
- ручное управление в системе координат инструмента (ТООL);
- отключение приводов мер подвижности (FREE).
Выбранный режим идентифицируется сигнальной лампочкой.
Скорость движения манипулятора регулируется с помощью кнопок «SPEED», «+», «-».Для сжатия и разжатия захватывающего устройства манипулятора используются кнопки «CLOSE» и «ОРЕN».
Кнопка "SТЕР" служит для записи координат точек при задаче траектории перемещения. Кнопка "ОСТАНОВ", расположенная на торце пульта ручного управления, предназначена для прерывания выполнения программы с отключением питания приводов. Используется для остановки движения в нормальной ситуации. Кнопка "ОFF" имеет аналогичное назначение, как и "ОСТАНОВ". Разность заключается в том, что питание приводов манипулятора не выключается.
Перемещение суставов манипулятора с помощью пульта ручного управления осуществляется в трех режимах: JOINT, WORLD и ТООL.
В режиме JOINT (выбирается соответствующей кнопкой на пульте управления) пользователь может руководить непосредственно перемещением отдельных звеньев манипулятора. Этим перемещением отвечают пары кнопок «-» и «+» соответственно каждому звену манипулятора (т.е. колона, плечо, локоть, и три движений захвата).
В режиме WORLD осуществляется фактически фиксация относительно основной системы координат и перемещение в отдельных направлениях этой системы (соответственно Х,Y,Z).
Следует отметить, что работа в режиме WORLD может осуществляться на малых скоростях, чтобы исключить попадание в границе руки пространства робота. Также укажем, что перемещение обеспечивается автоматически с помощью одновременно всех звеньев манипулятора.
Режим ТООL обеспечивает перемещение в активной системе координат.
12-разрядный строчный индикатор предназначен для вывода информации о режимах работы и ошибки:
-NОКІА АОХ - высвечивается краткосрочное при запуске;
-ARMPWROFF - питание приводов манипулятора отключено;
-MANUALMODE - разрешено управления роботом из пульта управления;
-СОМР МОDЕ - манипулятор руководствуется от ЭВМ;
-LІМІТ SТОР - сустав перемещен к крайнему положению;
-ТОО CLOSE - заданная точка находится весьма близко к манипулятору;
-ТОО FAR - заданная точка находится вне рабочей зоны робота;
-ТЕАСН МООЕ - активизирован режим ТЕАСН, манипулятор перемещается за произвольными траекториями;