Курсовая работа: Разработка АСР температуры обжига цементного клинкера с циклонным теплообменником

Рис. 12. ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы.

Из графика видно, что запас устойчивости по фазе - 106 градусов, система является устойчивой.

Рис. 13. АФЧХ разомкнутой системы

Из АФЧХ разомкнутой системы видно (рис.11), что годограф не охватывает точку с координатами (-1,j0) следовательно система устойчива в замкнутом состояние.

На основании полученных результатов можно сделать вывод, что регулятор и его параметры выбраны правильно и это обеспечивает требуемое качество регулирования.

5 . Расчет одноконтурной цифровой АСР

Интенсивное развитие современных вычислительных средств привело к разработке и широкому использованию цифровых автоматических регуляторов и систем автоматического управления. Характерной их особенностью является квантование по времени и по уровню сигналов, поступающих в регулирующее устройство, обработка дискретной информации по запрограммированному алгоритму и преобразование квантованных регулирующих воздействий в кусочно-непрерывный сигнал для управления исполнительным механизмом.

ТСМ

Рис. 14. Структурная схема одноконтурной цифровой АСР

Рассчитаем параметры дискретного регулятора по имеющимся значениям непрерывного регулятора:

Кр = 2.35

Ти = 60.

Такт квантования возьмем То=0,01*Тоб=0,01*100=1.0

То=1с.

Уравнение, описывающее динамику дискретного ПИ-регулятора:

Xp (k) =Xp (k-1) +q0ΔX (k) - q1ΔX (k-1)

Где k = k*To- дискретный аргумент.

По методу трапеций:

q0 = Kp * (1 + То / (2·Ти) = 2.35 * (1 + 1/ (2 * 60)) = 2.37

q1 = - Kp * (1 - То / (2·Ти) = - 2.35 * (1 - 1/ (2 * 60)) = - 2.33

Разностное уравнение, описывающий дискретный ПИ-регулятор:

6. Выбор технических средств автоматизации