Курсовая работа: Разработка электропривода для лебедки-подъёмника

Рисунок 18 – Зависимости ω=f(φ) в процессе замедления до пониженной скорости и точного останова двигателя

На рис. 18 показаны зависимости =f() при двух нагрузках электропривода М_с =М_{с. max} и М_с =М_{с. min} , соответствующие как процессу точного останова, так и предшествующему процессу замедления.

Кривые построены в предположении, что при любой нагрузке процессы замедления протекают при неизменном тормозном моменте двигателя М=М_max =const. Тогда ускорение электропривода в этом процессе будет зависеть от нагрузки:

ε = – (M_max +M_c )/J_Σ (37)

причем наименьшей нагрузке на валу М_{с. min} соответствует и наименьшее по абсолютному значению ускорение. При М_с =М_{с. min} начальная рабочая скорость при ограниченной жесткости механических характеристик электропривода максимальна: _р =_{р. max} , путь, проходимый электроприводом за время снижения скорости от _{р. max} до _{нач. max} при минимальном ускорении _min , также имеет максимальное значение φ_{зам. max} . Датчик импульса замедления (ДИЗ), дающий команду на замедление, устанавливается от ДТО на расстоянии 1,1·φ_{зам. max} , поэтому, как показано на рис. 18, при М_с =М_{с. min} электропривод на пониженной скорости _{нач. max} проходит весьма небольшой отрезок пути и время дотягивания к ДТО невелико. При М=М_{с. max} , _р =_{р. min} соответственно φ_зам =φ_{зам. min} <<1,1φ_{зам. max} Как следствие большой отрезок пути φ_зам =1,1φ_{зам. max} -φ_{зам. max} электропривод проходит на пониженной скорости _{нач. min} , время дотягивания при _{нач. min} <<_{р. min} оказывается значительным и соизмеримым с общим временем, требующимся для перемещения механизма из исходного рабочего положения в заданное.

Рассматривая рис. 18, можно заключить, что время дотягивания при любых нагрузках может быть сведено к минимуму, если устранить статическую ошибку регулирования скорости и сформировать стабильную зависимость =f(t) в процессе замедления.

Докажем вышеизложенное на основе модели отрабатывающей замедление до пониженной скорости и точный останов двигателя:

Опыт 2:

Рисунок 19 – Зависимости ω=f(φ) в процессе замедления до пониженной скорости и точного останова двигателя (модель Matlab 6)

Рисунок 20 – Зависимости ω(t), М(t), φ(t)

Рисунок 21 – Зависимость ω(t), показывающая ошибку позиционирования

Согласно формуле (36) максимальная неточность останова, на основании экспериментальных данных будет равна:

Δφ_max =(182,8–182,49)/2=0,155

Проанализировав данные полученные с помощью проведённых опытов, можно сделать вывод, что система замедления скорости до пониженной и точный останов, позволяют обеспечить наименьшую ошибку позиционирования, что и позволяет более точно производить остановку.

Литература

1. Фираго Б.И. Теория электропривода: Учебное пособие/ Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик. – Мн.: ЗАО «Техноперспектива», 2004. – 527 с.

2. Лебедев А.М. «Следящие электроприводы станков с ЧПУ» Москва. «Энергоатомиздат» 1988

3. Справочник по автоматизированному электроприводу. Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. – М.: Энергоатомиздат, 1983. – 616 с. Ил.

4. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник/А.Э. Кравчик, М.М. Шлаф, Е.А. Соболенская. – М.: Энергоатомиздат, 1982. – 504 с., ил.

5. Онищенко Г.Б. Электрический привод. Учебник для вузов – М.:РАСХН, 2003. – 320 с. ил.

6. Абрамович И.И. Грузоподъёмные краны промышленных предприятий: Справочник. – М.: Машиностроение, 1989. – 360 с.: ил.

7. И.И. Алиев, М.Б. Абрамов. Электрические аппараты