Реферат: Разработка отказоустойчивой операционной системы реального времени для вычислительных систем с максимальным рангом отказоустойчивости
Системы мягкого реального времени характеризуются тем, что задержка реакции не критична, хотя и может привести к увеличению стоимости результатов и снижению производительности системы в целом.
Основное отличие между системами жесткого и мягкого реального времени можно выразить так: система жесткого реального времени никогда не опоздает с реакцией на событие, система мягкого реального времени - не должна опаздывать с реакцией на событие.
Тогда операционная система реального времени - это такая ОС, которая может быть использована для построения систем жесткого реального времени. Это определение выражает отношение к ОСРВ как к объекту, содержащему необходимые инструменты, но также означает, что этими инструментами еще необходимо правильно воспользоваться.
1.2. Параметры ОСРВ
1.2.1. Время реакции системы
Почти все производители систем реального времени приводят такой параметр, как время реакции системы на прерывание (interrupt latency).
В самом деле, если главным для системы реального времени является ее способность вовремя отреагировать на внешние события, то такой параметр, как время реакции системы является ключевым.
События, происходящие на объекте, регистрируются датчиками, данные с датчиков передаются в модули ввода-вывода (интерфейсы) системы. Модули ввода-вывода, получив информацию от датчиков и преобразовав ее, генерируют запрос на прерывание в управляющем компьютере, подавая ему тем самым сигнал о том, что на объекте произошло событие. Получив сигнал от модуля ввода-вывода, система должна запустить программу обработки этого события.
Интервал времени - от события на объекте и до выполнения первой инструкции в программе обработки этого события и является временем реакции системы на события.
Обычно время реакции систем на прерывание составляет порядка 4-10 мкс.
1.2.2. Время переключения контекста
В операционные системы реального времени заложен параллелизм, возможность одновременной обработки нескольких событий, поэтому все ОСРВ являются многозадачными (многопроцессными, многонитиевыми).
Контекст задачи это набор данных, задающих состояние процессора при выполнении задачи. Обычно совпадает с набором регистров, доступных для изменения прикладной задаче.
При переключении задач (процессов) необходимо:
-
корректно остановить работающую задачу;
для этого
а) выполнить инструкции текущей задачи, уже загруженные в процессор, но еще не выполненные;
б) сохранить в оперативной памяти регистры текущей задачи;
2. найти, подготовить и загрузить затребованную задачу;
3. запустить новую задачу, для этого
а) восстановить из оперативной памяти регистры новой задачи (сохраненные ранее,
если она до этого уже работала);
б) загрузить в процессор инструкции новой задачи.
Каждая из этих стадий вносит свой вклад в задержку при переключении контекста. Поскольку любое приложение реального времени должно обеспечить выдачу результата в заданное время, то эта задержка должна быть мала, детерминирована и известна. Это число является одной из важнейших характеристик ОСРВ. Обычно время переключения контекста в ОСРВ составляет 10-20 мкс.
Размеры системы
Для систем реального времени важным параметром является размер системы исполнения, а именно суммарный размер минимально необходимого для работы приложения системного набора (ядро, системные модули, драйверы и т. д.). Хотя, надо признать, что с течением времени значение этого параметра уменьшается, тем не менее, он остается важным и производители систем реального времени стремятся к тому, чтобы размеры ядра и обслуживающих модулей системы были невелики.
Механизмы реального времени
Важным параметром при оценке ОСРВ является набор инструментов, механизмов реального времени, предоставляемых системой.
1.3.1. Система приоритетов и алгоритмы диспетчеризации
Базовыми инструментами разработки сценария работы системы являются система приоритетов процессов (задач) и алгоритмы планирования (диспетчеризации) ОСРВ.
В многозадачных ОС общего назначения используются, как правило, различные модификации алгоритма круговой диспетчеризации, основанные на понятии непрерывного кванта времени ("time slice"), предоставляемого процессу для работы. Планировщик по истечении каждого кванта времени просматривает очередь активных процессов и принимает решение, кому передать управление, основываясь на приоритетах процессов (численных значениях, им присвоенных). Приоритеты могут быть фиксированными или меняться со временем - это зависит от алгоритмов планирования в данной ОС, но рано или поздно процессорное время получат все процессы в системе.
Алгоритмы круговой диспетчеризации неприменимы в чистом виде в ОСРВ. Основной недостаток - непрерывный квант времени, в течение которого процессором владеет только один процесс. Планировщики же ОСРВ имеют возможность сменить процесс до истечения "time slice", если в этом возникла необходимость. Один из возможных алгоритмов планирования при этом "приоритетный с вытеснением". Мир ОСРВ отличается богатством различных алгоритмов планирования: динамические, приоритетные, монотонные, адаптивные и пр., цель же всегда преследуется одна - предоставить инструмент, позволяющий в нужный момент времени исполнять именно тот процесс, который необходим.
1.3.2. Механизмы межзадачного взаимодействия
Другой набор механизмов реального времени относится к средствам синхронизации процессов и передачи данных между ними. Для ОСРВ характерна развитость этих механизмов. К таким механизмам относятся: семафоры, мьютексы, события, сигналы, средства для работы с разделяемой памятью, каналы данных (pipes), очереди сообщений. Многие из подобных механизмов используются и в ОС общего назначения, но их реализация в ОСРВ имеет свои особенности - время исполнения системных вызовов почти не зависит от состояния системы, и в каждой ОСРВ есть по крайней мере один быстрый механизм передачи данных от процесса к процессу.
Средства для работы с таймерами
Такие инструменты, как средства работы с таймерами, необходимы для систем с жестким временным регламентом, поэтому развитость средств работы с таймерами - необходимый атрибут ОСРВ. Эти средства, как правило, позволяют:
-
измерять и задавать различные промежутки времени (от 1 мкс и выше),