Реферат: Синтез адаптивной системы автоматического управления
Необходимо довести систему до границы устойчивости
Исходя из передаточной функции ПД-регулятора для данного проектирования, Wр (S)=kp (1+
), параметры регулятора
При найденных параметрах получаем переходной процесс без перерегулирования, изображенный на рис. 3.2. Время переходного процесса – 62с.
Рисунок 3.2 – График переходного процесса при выбранных параметрах базового регулятора.
4 АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ
Проведём анализ динамических свойств САУ, синтезированной в первой части расчетной работы, при k 2 = 0,4. График переходного процесса изображен на рисунке 4.1.
Рисунок 4.1 – График переходного процесса
Процесс проходит плавно, без перерегулирования, время переходного процесса t = 129 c.
Проведём анализ динамических свойств САУ, синтезированной в первой части расчетной работы, при k 2 = 1,6. График переходного процесса изображен на рисунке 4.2.
Рисунок 4.2 – График переходного процесса
Процесс колебательный, с перерегулированием. Время переходного процесса t = 23 c.
Перерегулирование σ = 
= 22,2225%.
Проведем анализ САУ при случайном изменении коэффициента усиления k 1 (при k 2 = 1,0) в виде нормального шума с математическим ожиданием, равным m k = 1,0, и дисперсией, равной D k = 0,2. Схема модели представлена на рисунке 4.3.
Рисунок 4.3 – Схема модели с использованием блока «Нормальный шум»
Рисунок 4.4 – График нормального шума
График переходного процесса изображен на рисунке 4.4. Время переходного процесса t = 35 c.
Рисунок 4.4 – График переходного процесса.
5 ФОРМИРОВАНИЕ ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛИ САУ
В качестве эталонной модели возьмем апериодическое звено 2-го порядка с передаточной функцией
.
Значение параметров эталонной модели:
k=1 – усиливает или уменьшает сигнал;
T=5.5 – влияет на скорость переходного процесса;
=0.75.
Схема с эталонной моделью представлена на рисунке 5.1. На рисунке 5.2 изображены переходные процессы моделей. Время переходного процесса эталонной модели t = 20.2c.
Рисунок 5.1 – Схема эталонной и реальной моделей.
Рисунок 5.2 – Графики переходных процессов моделей.
6 СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛИ И РЕАЛЬНОЙ САУ
Среднеквадратическая ошибка вычисляется по формуле:
