Учебное пособие: Методические указания по выполнению курсовой работы Составитель : Пономарев Б. Б. Иркутск, 1995 г

Из уравнений (3) определяют угловые скорости звеньев для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях j₁ , j₂ , j₃ . Изменение j₁ , j₂ , j₃ , а следовательно и w_1z , w_2z , w_3z во времени определится,если дополнить систему (3) уравнениями:

=w_1z , =w_2z , =w_3z (4)

Уравнения (3), (4) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях j₁ (0), j₂ (0), j₃ (0), решает кинематическую задачу о движении плоского механизма.

Система (3), (4) описывает движение механизма с двумя степенями свободы в избыточном наборе переменных. Поэтому начальные значения углов нельзя задавать произвольно. Значения их вычисляются предварительно и приводятся в (1) и табл. 1.

Исходные данные.

Таблица 1.