В общеславянском языке существовало слово пясть. обозначающее кисть руки. Подумайте, может ли это слово быть связанным с числительным пять; что общего может быть у слов пясть и пять со словами запястье и пятерня.

Изначально люди считали на пальцах. 5 пальцев  на одной руке возможно и послужили источником названия кисти. А за "штукой с пятью отросточками" шла одна сплошная рука, поэтому переход и назван запястьем. Он буквально располагается "За пястью". Пятерня- современное, сленговое название руки. Оно так же образовано от числительного "пять".