Контрольная работа: Формирование дизайн-проекта в среде Apartment Environment с помощью Microsoft Robotics Developer Studio

Примеры обстановок.

В поставку Среды моделирования входят три варианта обстановки:

Обстановка внутри помещения (Apartment Model)

Естественная обстановка (Outdoor Model)

Городская обстановка (Urban Model)

Эти модели обстановок иллюстрируют уровень сложности, достижимый в Среде моделирования.

Обстановка внутри помещения	Естественная обстановка	Городская обстановка

Рис.1. Примеры обстановок в среде моделирования.

Примеры сцен из Среды моделирования.

Ниже показан внешний вид (слева) и физическая модель (справа) для сцены, содержащей два объекта – робот и стол. Физическая модель, показанная на втором изображении, представляет собой совокупность твердотельных примитивов, приближенно представляющих объект для Среды моделирования.

Робот на основе модульной платформе с дифференциальным приводом, лазерным дальномером и датчиком столкновений.	Физическая модель.

Рис.2. Примеры сцен из Среды моделирования.

Ниже крупным планом приведен объект, состоящий из нескольких примитивных твердотельных элементов, и физическая модель этого объекта.

Объект из нескольких примитивов.	Физическая модель объекта из нескольких примитивов

Простая приборная панель для наблюдения данных от моделируемого лазерного дальномера (изображение обстановки приведено в режиме просмотра физической модели).

Рис. 3. Примеры объектов, состоящего из нескольких примитивов.

Ниже показан сложный каркасный объект, построенный по данным из файла, и физическая модель этого объекта в упрощенной форме выпуклого полигонального каркаса.

Каркасный объект, загруженный из файла.	Физическая модель каркасного объекта.

Рис. 4. Пример сбора сложного каркасного объекта из простых объектов.

Описание среды Apartment Environment

Рис. 5. Стандартный вид среды Apartment Environment.

Для запуска необходимой среды нужно выполнить следующие действия:

Пуск – Все программы - Microsoft Robotics Developer Studio 2008 - Visual Simulation Environment 2008 - Apartment Environment. Обычно эта среды находится первой в списке VSE.

В результате открывается окно VSE и загружается сцена Apartment Environment.

Опишем способы управления камерой. В окне среды, когда процесс моделирования запущен, мышью можно перемещать точку зрения камеры. Сама камера остается неподвижной, смещается точка, на которую направлен луч зрения.

Для перемещения камеры можно пользоваться клавишами:

Клавиша	Действие
w или Стрелка вверх	смещение камеры вперед
s или Стрелка вниз	назад
a или Стрелка влево	влево
d или Стрелка вправо	вправо
q	вверх
e	вниз

Если одну из перечисленных клавиш нажимать вместе с Shift, то скорость перемещения камеры будет увеличена. Если одновременно с клавишами перемещения камеры пользоваться мышью, то можно выполнять «облет» вокруг объектов сцены.

Опишем панель меню среды: