Контрольная работа: Кинетическая энергия манипулятора

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: М_УП1, М_УП2, Р_1, Р_2, Р_3, Р_М .

1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода