Курсовая работа: Автоматическая система регулирования промышленного кондиционера

0.0000 -0.0000 0.0000 0.2373

0.0000 0.0000 0.0000 0.0892

0.0000 0.0000 -0.0000 0.3165

1.6703 0.0000 -0.0000 -0.0000

0.0000 1.6189 0.0000 0.0000

-0.0000 0.0000 1.6746 0.0000

-0.0000 0.0000 0.0000 1.6746

5. Моделирование замкнутой системы и оценка качества переходных процессов

Для получения переходных процессов следует сформировать матрицы замкнутой системы и получить переходные процессы с помощью программы dstep.

Ar=[Ad-Bd*K1 -Bd*K2-L1 L1; C eye(2)-L2 L2; zeros(2,8) zeros(2) eye(2)];

Br=[zeros(8,2); zeros(2); eye(2)];

Cr=[-K zeros(2)];

При оценке качества переходных процессов необходимо чтоб отклонение управляющих воздействий не превышало 30% открытия.

Максимальное возмущение следует принять на уровне 10% номинального значения соответствующих параметров. Допустимое значение регулируемых переменных нужно принять равными 20% номинального значения.

Рисунок. Переходные процессы замкнутосистемы(f=[0.5;05;05;1];z=[7;0.8;1.5;2.8])

6. Преобразование модели регулятора в форму, отвечающую ее реализации в программном обеспечении

ПИ закон регулирования вычисляется по формулам:

y=C*x; x=Ad*x+Bd*(u+f);

e=-z+y;

u=Cr*xr; xr=Ar*xr+Br*e;

Где Ar,Br,Cr матрицы регулятора:

K1=K(:,1:n);K2=K(:,n+1:n+m);

L1=L(1:n,:);L2=L(n+1:n+l,:);

Ar2=[ Ad-Bd*K1 -Bd*K2-L1 L1;

C eye(l)-L2 L2;

zeros(l,n) zeros(l) eye(l)];

Br2=[Bd;zeros(l,m);eye(m)];

Cr2=[-K zeros(m,l)];