Курсовая работа: Математическое моделирование в задачах расчета и проектирования систем автоматического управления

x2=b-(b-a)*Xzs;

F1=K-x1*G1*grad;

F2=K-x2*G1*grad;

if ((x1 < x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) <= Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

b=x2;

end

if ((x1 > x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) <= Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

a=x2;

end

if ((x1 < x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) > Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

a=x1;

end

if ((x1 > x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) > Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

b=x1;

end

end

L=abs((x2-x1)/2);

Построение эталонного и реального выходного сигнала, поиск значения функционала.

function J=Xr5(Kp,Kd,Ki,Kp2,Kd2,t)

%коэффициентыДУ

a4=1;

a3=(7.4+5*Kd*Kp2+5*Kp*Kd2+10*Kd*Kd2)/(1+5*Kd*Kd2);

a2=(14+5*Kp*Kp2+10*Kp2*Kd+10*Kd2*Kp+5*Ki*Kd2)/(1+5*Kd*Kd2);

a1=(10*Kp*Kp2+10*Ki*Kd2+5*Kp2*Ki)/(1+5*Kd*Kd2);

a0=(10*Ki*Kp2)/(1+5*Kd*Kd2);

b3=5*Kd/(1+5*Kd*Kd2);

b2=(5*Kp+10*Kd)/(1+5*Kd*Kd2);

b1=(10*Kp+5*Ki)/(1+5*Kd*Kd2);

b0=10*Ki/(1+5*Kd*Kd2);