Курсовая работа: Механизм поворота руки промышленного робота (модуль М4)

Принимаем Z_2з =15

Определим необходимую ширину ремня:

мм

Где q=4Ä10^-4 кг/ (мÄмм) - погонная масса

С_ш =1.05 - Коэффициент, учитывающий неполноту витков каната у боковых поверхностей ремня.

Принимаем ширину ремня в соответствии со стандартным рядом В=32мм.

Рассчитаем удельное давление на рабочих поверхностях зубьев ремня и сравним с допускаемым:

где - коэффициент концентрации нагрузки на зубьях, по их высоте и длине; h - высота зуба; [P] =0,75МПа - допускаемое давление на зубья ремня, зависящее от частоты вращения ведущего вала.

Условие удельного давления Р< [Р] 0,63МПа<0,75МПа выполняется.

Величину начального натяжения ремня F₀ вычислили по эмпирической зависимости:

Н

Силу, действующую на вал передачи, определяем:

F_r =1.1Ä F_T =1.1Ä80,95=89,045 H.

Для динамического анализа зубчатой ременной передачи рассчитываем критическую линейную скорость ремня в такой последовательности:

а) Из справочника для ремня с модулем m=3 находим собственную частоту с^-1

б) Определим натяжение ведущей и ведомой ветвей ремня:

F_вщ = F₀ +0.5ÄF_T = 43,173+0.5Ä80,95 =83,65 Н

F_вд = F₀ -0.5ÄF_T = 43,173-0.5Ä80,95 = 2,7 Н

в) Определим деформацию одного шага ведущей и ведомой ветви ремня:

a' =14Ä10^-4 мм² /Н - выбирается из справочника.

x_с1 = aÄF_вщ =4,375Ä10^-5 Ä83,65 = 0.00366 мм;

x_с2 = aÄF_вд =4,375Ä10^-5 Ä2,7 =0.000517 мм.

г) находим критическую скорость зубчатого ремня:

при К_В =0.5Ä (Z_P -Z_1З -Z_2з ) =0.5 (75-7-15) =26;

получаем для ведущей ветви ремня:

для ведомой ветви ремня: