Курсовая работа: Основы прикладной механики

(1)

где - углы поворота звеньев вокруг центра шарнира сочленяющего данные звенья с предыдущими звеньями кинематической схемы.

t - время.

1.2 Исследуем движения звеньев манипулятора:

Дифференцируя уравнения типа (1), определяем угловую скорость и угловое ускорение:

(2)

(3)

Используя формулы (2),(3) определяем скорости и ускорения звеньев для моментов времени и так далее. Результаты расчётов представлены в Таблице №1.

Таблица №1

Значения скоростей и ускорения звеньев

Моменты времени, с

Звено 1

Звено 2

, 1/с

, 1/c2

, 1/с

, 1/c2

1

0,940

0,94

0,310

0,31

1,1

1,034

0,94

0,341

0,31

1,2

К-во Просмотров: 500
Бесплатно скачать Курсовая работа: Основы прикладной механики