Курсовая работа: Основы прикладной механики
(1)
где - углы поворота звеньев вокруг центра шарнира сочленяющего данные звенья с предыдущими звеньями кинематической схемы.
t - время.
1.2 Исследуем движения звеньев манипулятора:
Дифференцируя уравнения типа (1), определяем угловую скорость и угловое ускорение:
(2)
(3)
Используя формулы (2),(3) определяем скорости и ускорения звеньев для моментов времени и так далее. Результаты расчётов представлены в Таблице №1.
Таблица №1
Значения скоростей и ускорения звеньев
Моменты времени, с |
Звено 1 |
Звено 2 | ||
, 1/с |
, 1/c2 |
, 1/с |
, 1/c2 | |
1 |
0,940 |
0,94 |
0,310 |
0,31 |
1,1 |
1,034 |
0,94 |
0,341 |
0,31 |
1,2 |
К-во Просмотров: 500
Бесплатно скачать Курсовая работа: Основы прикладной механики
|