2) ERROR –Система безопасности выдаёт на Управляющий автомат этот сигнал ошибки в случае совпадения направления движения робота и соответствующего сигнала от датчика достижения границы поля.

3) ZERO – сигнал от Схемы вывода, осведомляющий Управляющий автомат об окончании вывода.

4) COUNT – импульс уменьшения значения счётчика в Схеме вывода.

5) SET – сигнал установки начального значения счётчика.

Синтез принципиальной электрической схемы

За основу возьмем серию 1533.

Управляющий автомат

Представляет собой обыкновенный конечный автомат с четырьмя состояниями. Список состояний:

a0 – ожидание прихода сигнала стробирования со стороны ИРПР.

a1 – вывод сигналов управления роботом.

a2 – сброс схемы в начальное состояние (движение влево).

a3 – сброс схемы в начальное состояние (движение вверх).

Проектирование будем осуществлять интерпретационным методом синтеза. Этот метод синтеза управляющего автомата осуществляется на базе обратной структурной таблицы переходов.

Обратная структурная таблица переходов:

ai	K(ai )	aj	K(aj )	X(ai, aj)	φ(ai, aj)
a1 a1 a3	01 01 11	a0	00	ERROR ZERO ERROR	J0 J0 K0 K1
a0	00	a1	01	СТБ	J0
a2	10	a3	11	ERROR	J0

Формирование функций возбуждения для элементов памяти

Также введём возможность сброса системы по сигналу RESET. С учётом того, что выбраны JK-триггеры с инверсным входом K, то функции возбуждения будут выглядеть:

α = a₃ ERROR

J1 = RESET

K1 = RESET α