Курсовая работа: Разработка системы автоматического управления положением объекта

где – КПД редуктора из диапазона (0,7.. 0,9).

По справочным данным, помещенным в /1/, выбираем двигатель постоянного тока с параллельным возбуждением СЛ-521 мощностью 77 Вт, технические данные которого приведены в таблице 1.

Таблица 1

Мощность на валу, Вт	77
Напряжение, В	110
Ток якоря, А	1,2
Ток обмотки возбуждения, А	0,13
Вращающий момент, Нм	2450∙10-4
Пусковой момент, Н∙м	0,65
Номинальная частота вращения,	314
Момент инерции, кг∙м2	16,7∙10-5
Сопротивление обмотки якоря, Ом	8,5
Сопротивление обмотки возбуждения, Ом	820
Статический момент трения, Н∙м	343,35∙10-4
Индуктивность обмотки якоря, Гн	58∙10-3

Так как двигатель маломощный, то момент инерции двигателя совместно с редуктором возьмем равным

Пусковой ток якоря связан с его номинальным током соотношением

Приняв , определим сопротивление в цепи якоря

Ом

Добавочное сопротивление в цепи якоря определяется следующим образом

Ом

Передаточное число редуктора определим по формуле

Выберем число пар зацеплений редуктора. Так как , что больше 3, но меньше 10, то примем . Пользуясь номограммой (рисунок 2) для определения передаточного числа каждой пары, находим

Рисунок 2

Схема редуктора представлена на рисунке 3:

Рисунок 3

Подсчитаем коэффициенты и ,

где – конструктивная постоянная вращающего момента двигателя,

– конструктивная постоянная противоэдс якоря.

Конструктивная постоянная может быть вычислена по номинальным паспортным данным двигателя:

Коэффициент в зависимости от выбора единицы измерения вращающего момента и частоты вращения, связан с коэффициентом . В частности в системе СИ они равны.

Номинальный момент двигателя