Курсовая работа: Система автоматического управления манипулятором робота-лунохода

90

Крутящий момент на выходе, кг•см

137,7

259,2

340,2

Скорость на выходе, об/мин

53,3

26,7

17,8

Скорость без нагрузки, об/мин

73,3

36,7

24,4

КПД

0.85

0.8

0.7

Длина редуктора, мм

65

4.2 Обоснование и выбор усилителя мощности:

Управление исполнительным органом осуществляется путем подачи на него сигнала рассогласования. Однако почти всегда величина сигнала рассогласования слишком мала для восприятия исполнительным элементом. Чтобы усилить ее используются усилители. Существует множество типов усилителей: релейные, электромагнитные, магнитные, полупроводниковые.

Все они обладают как положительными, так и отрицательными сторонами.

Релейное усиление обеспечивает хороший коэффициент усиления U, I, P. Имеет высокое КПД за счет низкого сопротивления контактов; имеет идеальную изоляцию между источником сигнала и нагрузкой. Но в момент коммутации происходит искрение, разрушающее контакты. Это приводит к низкой надежности и малому быстродействию. К тому же системам управления при использовании реле свойственно колебание.

Полупроводниковые усилители обладают высоким быстродействием. Их отрицательная сторона – остаточное напряжение 0.3В

С целью устранения недостатков релейных усилителей используются линейные усилители и усилители с импульсной модуляцией. Рассмотрим принцип действия линейного усилителя:

Рисунок 11. Линейный усилитель