Курсовая работа: Схема електрична принципова Луноходу з мікроконтролерним управлінням

movr31,00001011b; установлюємо на виході РВ3 лог.1,

outportB,r31; що зумовлює ввімкнення правого двигуна

movr31,00001010b; установлюємо на виходіРВ0 лог.0,

outportb,r31; що і гасить світлодіод

scan:

inr31,portB; читаємо стан порту В

testr31,01000000b; перевіряємо чи натиснута права кнопка

jzleft; якщо натиснута, переходимо на мітку left

testr31,00100000b; перевіряємо чи натиснута ліва кнопка

jzright; якщо натиснута, переходимо на мітку right

jmpscan; якщо ні одна кнопка не натиснена, повторяємо цикл перевірки стану кнопок

left:

movr30,63h; записуємо в регістр r30 код повороту наліво, який буде виводиться в порт в

callstop; визиваємо підпрограму stop

jmpstart; повертаємося на мітку start

right:

movr30,69h; записуємо в регістр r30 код повороту направо, який буде виводиться в порт в

callstop; визиваємо підпрограму stop

jmpstart; повертаємся на мітку start

; підпрограма stop, задача якої - ввімкнення потрібного маневру (відїзд, повороти направо та наліво)

stopproc

movr31,00001000b; установлюємо на виході РВ1 лог.0,

outportB,r31; що зумовлює вимкнення лівого двигуна

movr31,00000000b; установлюємо на виході РВ3 лог.0,

outportB,r31; що зумовлює вимкнення правого двигуна

movr31,pause1; записати в регістр r31 значення паузи перед зміною направлення руху

callpause; викликаємо підпрограму pause

movr31,00000100b; встановлюємо на виході РВ2 лог.1,

outportB,r31; що заставляє лівий двигун крутитися в іншу сторону