Курсовая работа: Теорії лінійних одноконтурних автоматичних систем регулювання

Методика Копеловича дає можливість задовольнити вимогу до якості ПП регулювання шляхом попереднього вибору типу регулятора. В практиці часто бувають обмежені максимальні динамічні відхилення регульованих величин від заданого значення і час регулювання t_P ≤ t_Pдоп

З нормограмми для вибору налаштувань ПI та- регулятора з рис.3 обираємо свої параметри:

t/Т_u =0.12;

Знайдемо, що

Kp=2.18;

Т_u =24.5c.

Рисунок 10. - Графік перехідного процесу регулювання в АСР (налаштування регулятора знайденi за методом Копеловича)

Рисунок 11 - Побудова КЧХ розімкненої системи АСР

З рисунку 10 знайдемо:

ΔХ1 = 0.8;

ΔХ3 = 0.3;

Tp = 400c;

Ψ = 0.63;

γ =;

C = 0.6;

m = 0.16;

Всi розрахунки зведенi до таблицi 1.

Таблиця 1. - Зведена таблиця основних результатів курсової роботи

Спосіб визначення настройок	Кр	Тu	m	ΔХ1	ΔХ3	C	γ	Ψ	Tp
Метод розширеної КЧХ	1.6	13.3	0.37	1.1	0.25	0.3	0.77	400
Метод Кона	0.34	14.84	0.18	1.1	0.35	0.6	0.91	400
Метод Копеловича	2.18	24.5	0.16	0.8	0.3	0.6	0.63	450

Висновки

При виконанні курсової роботи були закріплені одержанні знання з теорії лінійних одноконтурних автоматичних систем регулювання.

За результатами обчислення координат була побудована крива розгону об’єкта; обчислені координати і побудована КЧХ обיєкта з запізненням та без запізнення; побудована межа тривалості АСР в координатах К_{Р -} К_Р /T_и ; були визначені оптимальні настройки ПІ - регулятора різними методами; побудована КЧХ розімкненої АСР.

Порівнюючи налаштування, отримані за методиками Кона, Копеловича, з налаштуванням, отриманими з точки максимуму, зробили висновок:

метод Копеловича не досить точний, тому що в ньому застосовуються номограми, по яким визначалися налаштування, допускають допускають велику похибку (в тому числі через те, що в них використовується логарифмічна шкала). Перехідний процес при настройках, вибраних по методикам Кона, дає найбільш прийнятний результат ніж інші. Але ні один з методів не являється досить добрим, у кожного є свої переваги й недоліки, тому їх потрібно обирати в конкретній ситуації вже інженеру-наладчику АСР самостійно.

Список літератури

1. Методические указания и таблицы для выбора настроек ПИ- и П - регуляторов в одноконтурных системах регулирования тепловых объектов с запаздыванием. / Л.И. Кон. - Одесса: ОПИ, 1975