Лабораторная работа: Дослідження перехідних характеристик цифрових САК
Мета робота: Дослідити перехідні характеристики цифрових систем автоматичного керування для типових вхідних сигналів.
Порядок виконання роботи
1. Згідно з заданим варіантом (№51)випишемо вихідні параметри досліджуваної цифрової (Ц) САК, наведеної на рис. 1.1.
Рис. 1.1. Структурна схема досліджуваної цифрової САК
w0(s) = 
- неперервна дискретна САК.
2. Визначимо передатні функції розімкненої та замкненої САК відносно вхідного сигналу в загальному випадку. Для цього виконаємо z-перетворення Лапласа Z
за допомогою таблиць перетворень Лапласа, виконавши наступні дії:
1) 
.
2) Для зручності перетворення розкладемо функцію 
на прості дроби
.
Маємо (4A+C)s2 + (A+4B)s + B = 4, тоді s0 | B = 4;
s1 | A+4B = 0, A = -16;
s2 | 4A+C = 0, C = -64.
Тобто 
.
3) Виконаємо z-перетворення Z
4) Отримаємо передаточну функцію розімкненої САК в z-формі:
5) Передаточна функція замкнено САК:
Ф(z) = 
.
3. Визначимо передатні функції розімкненої та замкненої САК відносно вхідного сигналу для двох значень періоду квантування Тк = 0,2, Тк = 0,8:
а) при Тк = 0,2:
1) передаточна функція розімкненої САК:
2) передаточна функція замкненої САК:
Ф(z) = 
б) при Тк = 0,8:
1) передаточна функція розімкненої САК:
2) передаточна функція замкненої САК:
--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--