Реферат: Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания
где
Приведем (3) к системе уравнений первого порядка. Положим
Тогда в векторной форме уравнение (3) будет иметь вид
+
(4)
или в краткой форме
,
где,
, A=
, Z=
.
Решением (4) будет
(5)
или в краткой форме
где Ф(t)= , R(t)=
- решения уравнений
(6)
. (7)
Перепишем первую строку системы (5) в виде
(8)
где
.
Здесь w(t) и - известные величины для любого t; вектор g содержит неизвестные параметры объекта, а векторы bj (j=0,l,...,N-l) являются функциями перестраиваемых параметров эталонной модели
.
Набирая данные на каждом из подынтервалов Jj в моменты времени tj1,...,tjm, образуем из (8) алгебраическую систему вида
или в матричной форме
(9)
Число m выбирается так, чтобы уравнений в (9) было не меньше числа неизвестных параметров. В данном случае m больше или равно 3.
Решение алгебраической системы (9) при этом записывается в виде