Реферат: Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

К_у К_а /(Т_а S+1) K_k /(T² _k S² +2xT_k S+1) ^Y

1)Рассчитать диапазон измерения К_у , в котором САУ устойчива.

2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.

3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.

4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.

Критерий Найквиста.

W(S)=K_y K₁ / (T₁ jw+1)*K₂ / (T₂ (jw)² +2xT₁ jw+1) K₁ =2

K₂ =1,5

W(S)=K_y *2*1,5/(0,01jw+1)(-0,02² w² +0,04*0,2jw+1)= T₁ =0,01

T₂ =0,02

=3K_y /(-(0,02)² w² +0,008jw+1-0,04*10^-4 jw³ -w² 0,08*10^-3 +0,01jw)= x=0,2

=3K_y /((-(0,02)² w² +1-0,08*10^-3 w² )+j(0,018w-0,04*10^-4 w³ ))

c d

Kd=0 3K_y (0,018w-0,04*10^-4 w³ )=0

Þ

K/c=-1 3k_y /(-(0,02)² w² +1-0,08*10^-3 w² )=-1

3K_y (0,018w-0,04*10^-4 w³ )=0

1)w=0

2)0.018=0,04*10^-4 w²

w² =4500

K_y1 =-(-(0,02)² w² +1-0,08*10^-3 w² )/3=-1/3 (w=0)

K_y2 =-(-(0,02)² w² +1-0,08*10^-3 w² )/3=-(-(0,02)² *4500-0,08*10^-3 *4500+1)/3=0,3866»0,387

МАИ

кафедра 301

Лабораторная работа №3

по курсу

“Основы теории автоматического управления”

Выделение областей устойчивости в плоскости

двух параметров системы.

группа 03-302 Домнинский М.А.

М.1995

Задание.

Дана структурная схема САУ

К_у К_а /(Т_а S+1) K_k /(T² _k S² +2xT_k S+1) ^Y

1)Исследовать влияние коэффициента передачи К_у и Т₁ на устойчивость методом D-разбиения.

2)Объяснить, почему при Т₁ ®0 и Т₁ ®¥ система допускает неограничено увеличить К_у без потери устойчивости.

3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения К_у по крайней мере для 3 значений Т₁ (устойчив.)

4)Сделать выводы.

1)W(S)=K_y K₁ K₂ /(T₁ S+1)(T₂ ² S² +2xT₂ S+1)

A(S)= K_y K₁ K₂ +(T₁ S+1)(T₂ ² S² +2xT₂ S+1)= K_y K₁ K₂ +T₁ (T₂ S² +2xT₂ S+1)+T₂ S² +2xT₂ S+1

S=jw

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--