Реферат: Обзор и анализ нейросетей

Рисунок 3.1 Схема движения руки робота

Уравнение движения руки робота:

(3.1)

где φ – угол поворота руки, u – вращающий момент двигателя постоянного тока.

Составляющая ускорения -10sinφ учитывает силу тяжести.

Необходимо, чтобы рука робота двигалась в соответствии с уравнением:

(3.2)

Математическое описание объекта управления.

В качестве исходной динамической системы используется объект управления, описываемый уравнением (3.1). Сделаем замену и .

В итоге получим систему дифференциальных уравнений:

, (3.3)

Матрица системы и матрица управления:

;

В этом случае желаемый процесс (3.2) будет описываться системой уравнений:

(3.4)

Матрица системы и матрица управления для системы (3.4):

;

Анализ объекта управления.

Структурная схема объекта управления изображена на рисунке 3.2.

Рисунок 3.2 Структурная схема объекта управления.

Рисунок 3.3. Переходный процесс объекта управления.

Переходный процесс колебательный, с затухающими колебаниями, имеет перерегулирование 34%. Не соответствует желаемой траектории движения.

Необходимо обеспечить переходный процесс в соответствии с желаемой моделью:

Рисунок 3.4 Структурная схема эталонной модели.

Рисунок 3.5 Желаемый переходный процесс объекта управления.