Реферат: Обзор и анализ нейросетей

Рисунок 5.7. Структурная схема модели с использованием нейроконтроллера Model Reference Controller

Параметры модели:

· управляющий сигнал изменяется случайно;

· интервал изменения уровня управляющего сигнала [-0.5; 0.5]

· интервал изменения временного интервала – 10 с.

Рисунок 5.8 Переходный процесс объекта под управлением NARMA-L2

Нейроконтроллер с нейросетевым наблюдающим устройством позволяет получить устойчивое движение и желаемую траекторию во всем фазовом пространстве. Полностью компенсирует нелинейную составляющую ускорения руки робота.