Реферат: Расчет настроек автоматического регулятора 2
Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт:
1. по возмущению
2. по заданию
3. по управлению
объект 2-го порядка
01 1.1 21 1.2 21 1.3
313 311 312
1 11 1 11 1 11
Н1=-100 Н1=-100 Н1=-100
Н2=100 Н2=100 Н2=100
к6= к6=1 к6=1
Т1= Т1= Т1= по заданию
Т1= Т1= Т1= по возмущению
Объект 3-го порядка с запаздыванием по управлению
01 1.1 21 1.2 21 1.3 21 1.4 26 1.5
315 311 312 313 314
1 11 1 11 1 11 1 11 1 11
Т1= Т1= Т1= Т1= Т1=
 |
В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем.
После того как системы установились приступаем к проведению эксперемента. Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5.
После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые.
И строим соответствующие графики.
Координаты и график кривой разгона по возмущению.
| 1 | 0,0000 | 30,0000 |
| 2 | 1,0000 | 30,2000 |
| 3 | 2,0000 | 31,5000 |
| 4 | 3,0000 | 32,6000 |
| 5 | 4,0000 | 33,7000 |
| 6 | 5,0000 | 35,2500 |
| 7 | 6,0000 | 36,1000 |
| 8 | 7,0000 | 36,8500 |
| 9 | 8,0000 | 37,4500 |
| 10 | 9,0000 | 38,2000 |
| 11 | 10,0000 | 38,5500 |
| 12 | 11,0000 | 38,8500 |
| 13 | 12,0000 | 39,2000 |
| 14 | 13,0000 | 39,4000 |
| 15 | 14,0000 | 39,5500 |
| 16 | 15,0000 | 39,6500 |
| 17 | 16,0000 | 39,7500 |
| 18 | 17,0000 | 39,8000 |
| 19 | 18,0000 | 39,8500 |
| 20 | 19,0000 | 39,9000 |
| 21 | 20,0000 | 39,9500 |
| 22 | 21,0000 | 39,9500 |
| 23 | 22,0000 | 39,9500 |
| 24 | 23,0000 | 40,0000 |
|
Координаты и график кривой разгона по заданию.
| 1 | 0,0000 | 50,0000 |
| 2 | 1,0000 | 50,1500 |
| 3 | 2,0000 | 51,0000 |
| 4 | 3,0000 | 51,8000 |
| 5 | 4,0000 | 52,6500 |
| 6 | 5,0000 | 53,5000 |
| 7 | 6,0000 | 54,7000 |
| 8 | 7,0000 | 55,4000 |
| 9 | 8,0000 | 56,1000 |
| 10 | 9,0000 | 56,9000 |
| 11 | 10,0000 | 57,4000 |
| 12 | 11,0000 | 57,8000 |
| 13 | 12,0000 | 58,1500 |
| 14 | 13,0000 | 58,6000 |
| 15 | 14,0000 | 58,8500 |
| 16 | 15,0000 | 59,0500 |
| 17 | 16,0000 | 59,2500 |
| 18 | 17,0000 | 59,4000 |
| 19 | 18,0000 | 59,5000 |
| 20 | 19,0000 | 59,6500 |
| 21 | 20,0000 | 59,7000 |
| 22 | 21,0000 | 59,7500 |
| 23 | 22,0000 | 59,8000 |
| 24 | 23,0000 | 59,8500 |
| 25 | 24,0000 | 59,9000 |
| 26 | 25,0000 | 59,9000 |
| 27 | 26,0000 | 59,9500 |
| 28 | 27,0000 | 59,9500 |
| 29 | 28,0000 | 59,9500 |
| 30 | 29,0000 | 59,9500 |
| 31 | 30,0000 | 60,0000 |
|
Координаты и график кривой разгона по управлению.
| 1 | 0,0000 | 40,0000 | 21 | 20,0000 | 47,4000 |
| 2 | 1,0000 | 40,0000 | 22 | 21,0000 | 48,0000 |
| 3 | 2,0000 | 40,0000 | 23 | 22,0000 | 48,4500 |
| 4 | 3,0000 | 40,0000 | 24 | 23,0000 | 48,8000 |
| 5 | 4,0000 | 40,0000 | 25 | 24,0000 | 48,8000 |
| 6 | 5,0000 | 40,0000 | 26 | 25,0000 | 49,1000 |
| 7 | 6,0000 | 40,0000 | 27 | 26,0000 | 49,3500 |
| 8 | 7,0000 | 40,0000 | 28 | 27,0000 | 49,5000 |
| 9 | 8,0000 | 40,0000 | 29 | 28,0000 | 49,5000 |
| 10 | 9,0000 | 40,2500 | 30 | 29,0000 | 49,5000 |
| 11 | 10,0000 | 40,9000 | 31 | 30,0000 | 49,7000 |
| 12 | 11,0000 | 40,9000 | 32 | 31,0000 | 49,8000 |
| 13 | 12,0000 | 41,8000 | 33 | 32,0000 | 49,8000 |
| 14 | 13,0000 | 42,8500 | 34 | 33,0000 | 49,8500 |
| 15 | 14,0000 | 43,9500 | 35 | 34,0000 | 49,9000 |
| 16 | 15,0000 | 44,9500 | 36 | 35,0000 | 49,9500 |
| 17 | 16,0000 | 44,9500 | 37 | 36,0000 | 49,9500 |
| 18 | 17,0000 | 45,9000 | 38 | 37,0000 | 49,9500 |
| 19 | 18,0000 | 46,7500 | 39 | 38,0000 | 49,9500 |
| 20 | 19,0000 | 47,4000 | 40 | 39,0000 | 50,0000 |
|
Интерполяция по трем точкам.
В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график.
Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
| 1 | 0,0000 | 29,8167 | ||
| 2 | 1,0000 | 30,5667 | ||
| 3 | 2,0000 | 31,4333 | ||
| 4 | 3,0000 | 32,6000 | ||
| 5 | 4,0000 | 33,8500 | ||
| 6 | 5,0000 | 35,0167 | ||
| 7 | 6,0000 | 36,0667 | ||
| 8 | 7,0000 | 36,8000 | ||
| 9 | 8,0000 | 36,5000 | ||
| 10 | 9,0000 | 38,0667 | ||
| 11 | 10,0000 | 38,5333 | ||
| 12 | 11,0000 | 38,8667 | ||
| 13 | 12,0000 | 39,1500 | ||
| 14 | 13,0000 | 39,3833 | ||
| 15 | 14,0000 | 39,5333 | ||
| 16 | 15,0000 | 39,6500 | ||
| 17 | 16,0000 | 39,7333 | ||
| 18 | 17,0000 | 39,8000 | ||
| 19 | 18,0000 | 39,8500 | ||
| 20 | 19,0000 | 39,9000 | ||
| 21 | 20,0000 | 39,9333 | ||
| 22 | 21,0000 | 39,9500 | ||
| 23 | 22,0000 | 39,9667 | ||
| 23,0000 | 39,9917 |
Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
| 1 | 0,0000 | 49,8833 |
| 2 | 1,0000 | 50,3833 |
| 3 | 2,0000 | 50,9833 |
| 4 | 3,0000 | 51,8167 |
| 5 | 4,0000 | 52,6500 |
| 6 | 5,0000 | 53,6167 |
| 7 | 6,0000 | 54,5333 |
| 8 | 7,0000 | 55,4000 |
| 9 | 8,0000 | 56,1333 |
| 10 | 9,0000 | 56,8000 |
| 11 | 10,0000 | 57,3667 |
| 12 | 11,0000 | 57,7833 |
| 13 | 12,0000 | 58,1833 |
| 14 | 13,0000 | 58,5333 |
| 15 | 14,0000 | 58,8333 |
| 16 | 15,0000 | 59,0500 |
| 17 | 16,0000 | 59,2333 |
| 18 | 17,0000 | 59,3833 |
| 19 | 18,0000 | 59,5167 |
| 20 | 19,0000 | 59,6167 |
| 21 | 20,0000 | 59,7000 |
| 22 | 21,0000 | 59,7500 |
| 23 | 22,0000 | 59,8000 |
| 24 | 23,0000 | 59,8500 |
| 25 | 24,0000 | 59,8833 |
| 26 | 25,0000 | 59,9167 |
| 27 | 26,0000 | 59,9333 |
| 28 | 27,0000 | 59,9500 |
| 29 | 28,0000 | 59,9667 |
| 30 | 29,0000 | 59,9833 |
| 31 | 30,0000 | 59,9833 |
|
Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.
| 1 | 0,0000 | 40,0000 | 21 | 20,0000 | 48,4167 |
| 2 | 1,0000 | 40,0000 | 22 | 21,0000 | 48,6833 |
| 3 | 2,0000 | 40,0000 | 23 | 22,0000 | 48,9000 |
| 4 | 3,0000 | 40,0000 | 24 | 23,0000 | 49,0833 |
| 5 | 4,0000 | 40,0000 | 25 | 24,0000 | 49,3167 |
| 6 | 5,0000 | 40,0000 | 26 | 25,0000 | 49,4500 |
| 7 | 6,0000 | 40,0000 | 27 | 26,0000 | 49,5333 |
| 8 | 7,0000 | 40,0000 | 28 | 27,0000 | 49,6000 |
| 9 | 8,0000 | 40,0833 | 29 | 28,0000 | 49,7000 |
| 10 | 9,0000 | 40,6833 | 30 | 29,0000 | 49,7667 |
| 11 | 10,0000 | 41,2000 | 31 | 30,0000 | 49,8167 |
| 12 | 11,0000 | 41,8500 | 32 | 31,0000 | 49,8500 |
| 13 | 12,0000 | 42,8667 | 33 | 32,0000 | 49,9000 |
| 14 | 13,0000 | 43,9167 | 34 | 33,0000 | 49,9333 |
| 15 | 14,0000 | 44,6167 | 35 | 34,0000 | 49,9500 |
| 16 | 15,0000 | 45,2667 | 36 | 35,0000 | 49,9500 |
| 17 | 16,0000 | 45,8667 | 37 | 36,0000 | 49,9667 |
| 18 | 17,0000 | 47,1833 | 38 | 37,0000 | 49,9917 |
| 19 | 18,0000 | 47,6000 | 39 | 38,0000 | 49,9917 |
| 20 | 19,0000 | 47,9500 | 40 | 39,0000 | 50,0000 |
|
Нормирование кривых разгона.
С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 1.0
Нормированная кривая разгона по возмущению.
| 1 | 0,0000 | 0,0000 | ||
| 2 | 1,0000 | 0,0737 | ||
| 3 | 2,0000 | 0,1589 | ||
| 4 | 3,0000 | 0,2735 | ||
| 5 | 4,0000 | 0,3964 | ||
| 6 | 5,0000 | 0,5111 | ||
| 7 | 6,0000 | 0,6143 | ||
| 8 | 7,0000 | 0,6863 | ||
| 9 | 8,0000 | 0,7551 | ||
| 10 | 9,0000 | 0,8108 | ||
| 11 | 10,0000 | 0,8567 | ||
| 12 | 11,0000 | 0,8894 | ||
| 13 | 12,0000 | 0,9173 | ||
| 14 | 13,0000 | 0,9402 | ||
| 15 | 14,0000 | 0,9550 | ||
| 16 | 15,0000 | 0,9664 | ||
| 17 | 16,0000 | 0,9746 | ||
| 18 | 17,0000 | 0,9812 | ||
| 19 | 18,0000 | 0,9861 | ||
| 20 | 19,0000 | 0,9910 | ||
| 21 | 20,0000 | 0,9943 | ||
| 22 | 21,0000 | 0,9959 | ||
| 23 | 22,0000 | 0,9975 | ||
| 23,0000 | 1,0000 |
Нормированная кривая разгона по заданию.
| 1 | 0,0000 | 0,0000 | ||
| 2 | 1,0000 | 0,0494 | ||
| 3 | 2,0000 | 0,1086 | ||
| 4 | 3,0000 | 0,1909 | ||
| 5 | 4,0000 | 0,2733 | ||
| 6 | 5,0000 | 0,3687 | ||
| 7 | 6,0000 | 0,4593 | ||
| 8 | 7,0000 | 0,5449 | ||
| 9 | 8,0000 | 0,6173 | ||
| 10 | 9,0000 | 0,6831 | ||
| 11 | 10,0000 | 0,7391 | ||
| 12 | 11,0000 | 0,7802 | ||
| 13 | 12,0000 | 0,8198 | ||
| 14 | 13,0000 | 0,8543 | ||
| 15 | 14,0000 | 0,8840 | ||
| 16 | 15,0000 | 0,9053 | ||
| 17 | 16,0000 | 0,9235 | ||
| 18 | 17,0000 | 0,9383 | ||
| 19 | 18,0000 | 0,9514 | ||
| 20 | 19,0000 | 0,9613 | ||
| 21 | 20,0000 | 0,9745 | ||
| 22 | 21,0000 | 0,9794 | ||
| 23 | 22,0000 | 0,9909 | ||
| 24 | 23,0000 | 0,9926 | ||
| 25 | 24,0000 | 0,9942 | ||
| 26 | 25,0000 | 0,9942 | ||
| 27 | 26,0000 | 0,9975 | ||
| 27,0000 | 1,0000 |
Нормированная кривая разгона по управлению.
| 1 | 0,0000 | 0,0000 | 21 | 20,0000 | 0,7606 |
| 2 | 1,0000 | 0,0000 | 22 | 21,0000 | 0,7957 |
| 3 | 2,0000 | 0,0000 | 23 | 22,0000 | 0,8424 |
| 4 | 3,0000 | 0,0000 | 24 | 23,0000 | 0,8691 |
| 5 | 4,0000 | 0,0000 | 25 | 24,0000 | 0,8907 |
| 6 | 5,0000 | 0,0000 | 26 | 25,0000 | 0,9091 |
| 7 | 6,0000 | 0,0000 | 27 | 26,0000 | 0,9324 |
| 8 | 7,0000 | 0,0000 | 28 | 27,0000 | 0,9458 |
| 9 | 8,0000 | 0,0083 | 29 | 28,0000 | 0,9541 |
| 10 | 9,0000 | 0,0384 | 30 | 29,0000 | 0,9608 |
| 11 | 10,0000 | 0,0684 | 31 | 30,0000 | 0,9708 |
| 12 | 11,0000 | 0,1201 | 32 | 31,0000 | 0,9775 |
| 13 | 12,0000 | 0,1852 | 33 | 32,0000 | 0,9825 |
| 14 | 13,0000 | 0,2869 | 34 | 33,0000 | 0,9858 |
| 15 | 14,0000 | 0,3920 | 35 | 34,0000 | 0,9908 |
| 16 | 15,0000 | 0,4621 | 36 | 35,0000 | 0,9942 |
| 17 | 16,0000 | 0,5271 | 37 | 36,0000 | 0,9958 |
| 18 | 17,0000 | 0,5872 | 38 | 37,0000 | 0,9958 |
| 19 | 18,0000 | 0,6689 | 39 | 38,0000 | 0,9975 |
| 20 | 19,0000 | 0,7189 | 40 | 39,0000 | 1,0000 |
|
Аппроксимация методом Симою.
С помощью программы ASR в пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции.
Для кривой разгона по возмущению для объекта второго порядка получаем следующие данные:
Значения коэффициентов: