Учебное пособие: Автоматика тепловых процессов

По кривой разгона оценивается характер объекта управления (с самовыравниванием или без) и определяются параметры соответствующей передаточной функции. Передаточную функцию вида (1) рекомендуется применять для объектов управления с явно выраженной доминирующей постоянной времени (одноемкостный объект). Перед началом обработки кривую разгона рекомендуется пронормировать (диапазон изменения нормированной кривой 0 – 1) и выделить из ее начального участка величину чистого временного запаздывания.

Методы первого порядка

Передаточная функция и разгонная характеристика объекта регулирования

W_м (s) = ,

h(t) = K (1 – )^. 1 (t). (3)

Определение параметров модели

Постоянная времени Т определяется как длина подкасательной, проведенной к кривой в точке t = t (рис. 12, а) или в точке перегиба t = t_w (рис. 12, б). В этом случае вводится дополнительное запаздывание t_д (рис. 12, б), а модель характеризуется эквивалентным запаздыванием.

t_э = t + t_д .

Описанный метод является довольно грубым, его можно использовать для предварительной оценки свойств объекта.

Интерполяционный метод Ормана.

Пусть основное запаздывание уже выделено (рис. 10), начало координат смещено в точку t = t. Поребуем, чтобы переходная кривая модели проходила через точки А и В.

Подставляя координаты (t_A , Dy_A ) и (t_B , Dy_B ) точек А и В и t = t_д в формулу (27), для Dy(t) получим систему из двух уравнений:

(4)

Dy_А = K (1 ? ) D?,

Dy_В = K (1 – ) Dх.

Решение системы (4) относительно t_д и Т имеет вид:

(5)

t_д = ,

Т = – .

(6)

???? ??????? Dy_А = 0,33^. Dy_уст, ? Dy_В = 0,7^. Dy_уст , ?? ????????? (5) ??????????? ??????????:

t_д = 0,5^. (3^. t_А – t_В ), Т = 1,25^. (t_В – t_А ).

Для проверки точности модели ординаты экспериментальной кривой в точках t₁ = 0,8^. Т + t_д , t₂ = 2^. Т + t_д сравниваются с соответствующими ординатами переходной кривой модели Dy₁ = 0,33^. Dy_уст, Dy₂ = 0,865^. Dy_уст. Погрешность не должна превышать (0,02 + 0,03^. Dy_уст) .

6.2 Выбор типа регулятора

Задача проектировщика состоит в выборе такого типа регулятора, который при минимальной стоимости и максимальной надежности обеспечивал бы заданное качество регулирования. Разработчиком могут быть выбраны релейные, непрерывные или дискретные (цифровые) типы регуляторов.

Выбор типа регулятора обычно начинается с простейших двухпозиционных регуляторов и может заканчиваться самонастраивающимися микропроцессорными регуляторами. Заметим, что по требованиям технологического регламента многие объекты не допускают применения релейного управляющего воздействия.

Рассмотрим показатели качества серийных регуляторов. В качестве серийных предполагаются аналоговые регуляторы, реализующие И, П, ПИ и ПИД – законы управления.

Теоретически, с усложнением закона регулирования качество работы системы улучшается. Известно, что на динамику регулирования наибольшее влияние оказывает величина отношения запаздывания к постоянной времени объекта Эффективность компенсации ступенчатого возмущения регулятором достаточно точно может характеризоваться величиной динамического коэффициента регулирования , а быстродействие – величиной времени регулирования.

Минимально возможное время регулирования для различных типов регуляторов при оптимальной их настройке определяется таблицей 6.

Таблица 6.

Закон регулирования

П

« 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 » К-во Просмотров: 577 Бесплатно скачать Учебное пособие: Автоматика тепловых процессов >>> Скачать <<< Меню Поиск