Что такое удельные князья?

Удельные князья – в XIV-XVI вв. родственники великого князя или царя, получившие часть территории государства в удел. В пределах своего удела они являлись полновластными государями, но не могли вести самостоятельную внешнюю политику и обязаны были участвовать в предпринимаемых великим князем походах.