Помогите!!! Сопоставление уравнений динамики поступательного и вращательного движений

Собственно, все уравнения имеют один и тот же вид. Только для вращательного движения вместо силы F используется момент силы M, вместо массы m - момент инерции I, вместо скорости поступательного движения v - угловая скорость w(греческая омега), вместо ускорения а - угловое ускорение е(греческая эпсилон). Следует учитывать, что при поступательном движении скорость и ускорение считаются положительными, если они направлены вдоль оси OX, если против - то отрицательными. При вращательном же движении положительное направление задается по часовой стрелке, отрицательное - против.