В каком случае следует применять глагол есть, а в каком кушать?

Есть можно употреблять двух случаях м можем есть что-то например есть кашу и.т.д или можем сказать у меня есть карандаш тоисть когда мы что-то имеем кушать мы используем только когда мы питаемся пищей например покушать кашу но мы не можем сказать например кушая суп но мне так кажетмя нужно говорить ешь суп