Из полученного выражения (2), имея табличную зависимость между RTKi и Yi (текущим углом поворота кулака), задаваясь изменением RTKi получим изменение угла Y: Y = f(RTKi ) или Y = f(φ). При получении табличной зависимости Y = f(φ) в виде неравноотстоящих значений можно воспользоваться известными методами интерполяции и экстраполяции, при этом угол φ находится с постоянным необходимым для кинематического исследования шагом.
Продифференцируем полученное выражение (1) по углу поворота кулака φ, принимая во внимание, что угловая скорость вращения кулака ωK = const.
dRTKi
dYi
dφ
dφ
2RTKi = 2Llsin(Y0 + Yi ) (3)
Сокращая и преобразовывая полученное выражение (3) имеем:
Аналог углового ускорения Kε1 , коромысла найдем, дифференцируя выражение (4) по углу φ, рассматривая его как произведение двух функций, одна из которых представляет собой дробь.
После преобразований получим:
Для вычисления аналогов угловых скоростей и ускорений используем формулы численного дифференцирования:
где: h - шаг дифференцирования, равен шагу таблицы, то есть углу изменения радиус-вектора кулака;
RTki+2 , RTki+1 , RTki-2 ,RTki-1 - значения радиус-векторов кулака, отстоящие от точки, для которой проводятся вычисления, на один или два шага вперед или назад.
Вычисление углов поворота, аналогов скоростей и ускорений коромысла AO2 D поводилось на ЭВМ. Результаты вычислений представлены в таблице 2 и на рис. 12, 13, 14.
Анализ расчетных данных показывает, что профили кулаков имеют погрешности, которые сказываются на работе механизма.
Таблица 2 Результаты анализа поворота кулачково-рычажного механизма
ε1 = . ωK 2 (8)
