Курсовая работа: Автоматизация процесса мокрого помола сырья в трубной шаровой мельнице

>> [ A , B ]= th 2 arx ( arx 443)

2. Для получения числителя и знаменателя, воспользуемся командой:

>>[ num , den ]= th 2 tf ( arx 443)

3. Чтобы увидеть дискретную передаточную функцию, воспользуемся командой:

>>zdan3=tf(num, den, ts)

4. Преобразуем дискретную модель “θ-формата” в непрерывную:

>> sdan 3 = thd 2 thc ( arx 443)

5. Получим передаточную функцию непрерывной системы:

>>[n,d]=th2tf(sdan3)

>> sysdan3 = tf(n,d)

Динамические характеристики объекта

Переходная характеристика

Рис.8. Переходная характеристика непрерывной и дискретной моделей

Установившееся значение – 0,927

Время переходного процесса: Непрерывная модель – 45,3 с

Дискретная модель – 54 с

Время регулирования: Непрерывная модель – 25,8 с

Дискретная модель – 24 с

Частотная характеристика

Определим частотные характеристики с помощью команд “Matlab”:

>> bode ( sysdan 3)

Рис.9. Частотные характеристики

>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysdan3)

где Gm – значение запаса устойчивости по амплитуде в натуральной величине на частоте Wcg

Pm – значение запаса устойчивости по фазе на частоте Wcp

Для перевода в логарифмический масштаб используем команду:

>> Gmlog = 20* log 10( Gm )

Управляемость и наблюдаемость

Для решения задач анализа и синтеза системы управления важно знать, является ли объект управляемым и наблюдаемым.