Курсовая работа: Автоматизация процесса мокрого помола сырья в трубной шаровой мельнице

Чтобы объект был вполне управляемым, необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы управляемости равнялся размерности вектора состояния.

Для определения управляемости необходимо воспользоваться матрицами модели в пространстве состояния.

>> [A,B,C,D] = ssdata(sysdan3)

>> Mu = ctrb(A,B)

>> n = rank(Mu)

В нашем случае ранг матрицы управляемости равен 4 и размерность вектора состояния равна 4.

ВЫВОД: объект управляем

Наблюдаемость объекта заключается в возможности выяснить состояние объекта (вектора фазовых координат) по измеренным значениям выходной переменной на некотором временном интервале.

Объект называется вполне наблюдаемым, если по реакции на выходе объекта, можно определить начальное состояние вектора переменных состояний являющихся фазовыми координатами объекта.

>> My = obsv(A,C)

>> m = rank(My)

В нашем случае ранг матрицы наблюдаемости равен 4 и размерность вектора состояния равна 4.

ВЫВОД: объект наблюдаем

Анализ системы автоматизации процесса мокрого помола сырья в трубной шаровой мельнице до внедрения ПИД-регулятора

Составим САР влажности шлама в программе Simulink (рис.10).

Была получена переходная характеристика (рис.11), из которой видно, что система не удовлетворяет предъявленным к ней требованиям, а именно статическая ошибка более 96%, время нарастания 21,4 с вместо предъявленных 15с.

Рис.11.Переходная характеристика САР автоматизации процесса мокрого помола сырья в трубной шаровой мельнице до внедрения ПИД-регулятора.

Для выполнения предъявленных требований в исходную схему системы автоматического регулирования влажности шлама мы добавляем ПИД-регулятор и устанавливаем дополнительный д