Курсовая работа: Автоматизированный электропривод

выполняем расчет для g_min =0.5:

| z |	y
0	0,5
9	0,487

выполняем расчет для g=3,25:

| z |	y
0	3,25
9	3,236

выполняем расчет для g_max =6:

| z |	y
0	6
9	5,985

Теперь найдем статические ошибки для каждого задающего воздействия g:

%

g_min =0,5

g=3,25

g_max =6

Рис.1 График семейства статических характеристик

Статическая ошибка максимальна (=2.6% ) при задающем воздействии g=0.5.

3. Определение передаточной функции исходной САУ, расчет корней характеристического уравнения

Для данной САУ запишем и преобразуем передаточную функцию W(p):

,

Запишем характеристическое уравнение и найдем его корни.

Характеристическое уравнение имеет вид:

=0

Корни характеристического уравнения найдем при помощи приложения программы MathCAD:

р₁ = -37,87; р_2,3 =-17,48±241.93j

Таким образом по корням характеристического уравнения мы можем предположить, что система устойчива.

4. Расчет и построение частотных характеристик эквивалентной разомкнутой САУ: АФЧХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ

Передаточная функция W(p) для эквивалентной разомкнутой САУ выглядит следующим образом :

Зная, что K_OC =1и значение остальных сомножителей запишем W(p):