Курсовая работа: Элементы системы управления сварочным манипулятором интегрированной системы

(2.12)

.

Следовательно:

. (2.13)

После подстановки в (2.13) численных значений, получим

.

Режим переноса инструмента при () описывается уравнением:

. (2.14)

Схему моделирования контура положения в режиме переноса электрода построим на рис. 2.5.

Рисунок 2.5 – Схема моделирования контура положения в режиме переноса электрода

Дифференциальное уравнение режима разгона при переносе инструмента имеет вид:

(2.15)

.

Получим матрицы и

. (2.16)

После подстановки численных значений матрицы и примут вид:

.

Схему математической модели механической части манипулятора по одной координате составим в соответствии с ее структурной схемой (рис. 2.3).

Рисунок 2.6 – Схема моделирования механической части манипулятора по одной координате

В режиме переноса инструмента при разгоне , следует принять:

(2.17)

; ,