Курсовая работа: Конструирование многомерных регуляторов смесительного бака

регулятор определяется по зависимости

Где матрица определена как

1.1.5 Линеаризованная модель

Линеаризуем зависимость , разложив ее на ряд Тейлора.

С учетом ранее изложенного запишем:

; (т.к. ), где ;

Припустив в случае остатка . Тогда, подставив производную , получим

Представим систему в матричной форме:

Тогда матрицы А и В запишутся в виде

,

Для определения матрицы С необходимо установить связь между векторами x и y. Т.к. , , то

; , то

Тогда

Система будет иметь вид

Коэффициенты модели системы: