Курсовая работа: Нелинейные САУ

(-)

G(p) g

Рисунок 2.

Здесь W(p) - оператор линейной части системы, которая может иметь в общем случае следущий вид:

W(p)=;

(8)

W(p)=;

Алгоритм регулятора имеет вид:

y=Yx,

при gx>0

Y= (9)

- при gx<0,

g=(

В форме уравнений Коши рассматриваемая система имеет вид:

=,

=-, (10)

k при g>0

где =

- k при g<0,

g=c+; =.

Соответствие записей системы на рис. 2 достигается, когда при

W(p)= в уравнениях (10) имеем:

(11)

а при W(p)= имеем:

(12)

Причем для обоих случаев (11) и (12) имеет место соотношение