Курсовая работа: Одновісний гіроскопічний стабілізатор

Рис.4.3.1

Запишемо систему рівнянь за методом невідомих коефіцієнтів:

Підставимо у цей вираз значення

.

Тоді або

Зробивши зворотне - перетворення

Перехідна характеристика зображена на рис.4.4.1.

Рис.4.4.1

4.5. Похибка системи

Для заданого типу вхідної дії розрахуємо характеристику усталеної похибки. Для цього знайдемо передаточну функцію відносно похибки:

Для знаходження та знайдемо зображення передаточної функції дискретної САК відносно похибки за задавальною дією.

Функція усталеної похибки приймає вигляд

Побудуємо графік усталеної помилки (рис. 4.5.1).

Розрахую два перших коефіцієнти помилок за допомогою MathCad:

Рис.4.5.1

5. Висновки по роботі

В курсовій роботі досліджено курсовій роботі досліджено лінійну неперервну САК, виявлено, що її стійкість не задовольняє поставленим умовам. Для забезпечення стійкості системи синтезовано корегуючий пристрій. На базі неперервної САК синтезовано дискретну систему, де в якості імпульсного елемента взято екстраполятор нульового порядку. Обидва типи систем досліджені на стійкість, для обох систем визначений вираз для похибки при дії вхідного синусоїдального сигналу, побудовані перехідні характеристики і визначені показники якості. Аналізуючи обидві системи, можна сказати, що збільшилась швидкодія дискретної системи за рахунок якості перехідного процесу.

6. Використана література

1. Зайцев Г. Ф. Теория автоматического управления и регулирования. - К, 1988.

2. Зайцев Г. Ф., Костюк В. Й. IX Й. Чипаев. Основы автоматического управления и регулирования. -К, 1975.