В результате работы программы NCD получены следующие коэффициенты PID-регулятора при периоде квантования 0,05 секунды:

Kp=2,3153;

Ki=5,8446;

Kd=0,4191.

График переходного процесса системы с использованием PID-регулятора показан на рисунке 1 ниже.

Рисунок 1. Переходный процесс с использованием PID-регулятора.

В результате, время переходного процесса снизилось на 8,8 секунды до 2,5 секунд, при времени первого согласования 1,38 секунд выход составляет 4,15 радиан, что удовлетворяет техническому заданию.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе спроектирован электрический привод подач металлорежущего станка с применением PID-регулятора, удовлетворяющий требованиям t_п =6c, t₁ =1,38c, σ=6,3%, σ_н =16,3% и δ_С =±0,157рад. Коэффициенты PID-регулятора: Kp=2,3153, Ki=5,8446 и Kd=0,4191.

ПРИЛОЖЕНИЕ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ ДВИГАТЕЛЯ СЛ-661

1. Номинальное напряжение U_н =110В.

2. Полезная мощность P=230Вт.

3. Скорость вращения ротора n=2400об/мин.

4. Ток якоря I_я =2,6А.

5. Ток обмотки возбуждения I_в =0,2А.

6. Момент на валу M=0,925Н∙м.

7. Сопротивление якоря R_я =1,73Ом.

8. Индуктивность якоря L_я =0,8Гн.

9. Момент инерции J_g =12∙10^-3 кг∙м² .

ЛИТЕРАТУРА

1. Конспект лекций по дисциплине «Проектирование автоматизированных систем».

2. Абакулина Л. И., Рахманова И. О. «Проектирование автоматизированных систем: Методические указания к выполнению курсовой работы» - С.-Пб.: СЗТУ, 2006г.

3. Конспект лекций по дисциплине «Теория автоматического управления».

4. Курсовая работа по дисциплине «Теория автоматического управления электромеханическими системами».

5. Курсовая работа по дисциплине «Программное обеспечение компьютерных систем управления».