Курсовая работа: Проектирование гидросистем
- вследствие малости технологических зазоров у золотниковых плунжеров утечки жидкости по ним можно не учитывать;
- зависимости подачи насосов от давления в напорных каналах линейные;
- гидродинамические силы, действующие на золотниковые плунжеры, и силы сухого трения в подвижных элементах пренебрежимо малы.
При указанных допущениях были получены перечисленные ниже уравнения.
Уравнение электрического сигнала ошибки
(1)
где 
– входной сигнал при управлении ЭГСП.
Уравнение, описывающее преобразование сигнала в ЭУ
(2)
где 
- напряжение на выходе ЭУ, 
– коэффициент усиления ЭУ.
Уравнение напряжений в обмотках ЭМП
, (3)
где 
– ток управления, 
- сопротивление обмоток ЭМП, 
- сопротивление выходного каскада электронного усилителя, 
– индуктивность ЭМП,
Уравнение движения золотниковых плунжеров
, (4)
где 
– перемещение золотниковых плунжеров, 
– постоянная времени узла управления (УУ), 
- коэффициент относительного демпфирования УУ, 
- коэффициент передачи УУ.
Коэффициент, связи угла поворота якоря ЭМП с перемещением золотниковых плунжеров
, (5)
где 
– плечо качалки УУ
Уравнение линеаризованной расходно-перепадной характеристики (рис 3)
, (6)
где 
– разность давлений в полостях нагруженного гидроцилиндра, коэффициенты 
и 
находят аппроксимацией расходно-перепадной характеристики (при различных положениях золотниковых плунжеров).
Уравнение баланса расходов при движении поршня гидроцилиндра
, (7)
где 
– перемещение штока гидроцилиндра, 
– модуль объемной упругости жидкости в гидроцилиндре, закрепленном на упругой опоре, 
– расход рабочей жидкости, 
– рабочая площадь поршня, 
– объем одной полости гидроцилиндра при среднем положении поршня.
Уравнение движения управляемого приводом объекта
, (8)
где 
– масса подвижных частей управляемого объекта, приведенная к штоку привода, 
– координата положения центра приведенной массы, измеряемая от среднего положения поршня, 
– коэффициент трения в подвижных частях обекта, 
– жесткость связи штока гидроцилиндра с управляемым объектом, 
– “жесткость” позиционной нагрузки.
Уравнение сил, действующих на поршень гидроцилиндра