Курсовая работа: Проектирование гидросистем
- вследствие малости технологических зазоров у золотниковых плунжеров утечки жидкости по ним можно не учитывать;
- зависимости подачи насосов от давления в напорных каналах линейные;
- гидродинамические силы, действующие на золотниковые плунжеры, и силы сухого трения в подвижных элементах пренебрежимо малы.
При указанных допущениях были получены перечисленные ниже уравнения.
Уравнение электрического сигнала ошибки
(1)
где – входной сигнал при управлении ЭГСП.
Уравнение, описывающее преобразование сигнала в ЭУ
(2)
где - напряжение на выходе ЭУ,
– коэффициент усиления ЭУ.
Уравнение напряжений в обмотках ЭМП
, (3)
где – ток управления,
- сопротивление обмоток ЭМП,
- сопротивление выходного каскада электронного усилителя,
– индуктивность ЭМП,
Уравнение движения золотниковых плунжеров
, (4)
где – перемещение золотниковых плунжеров,
– постоянная времени узла управления (УУ),
- коэффициент относительного демпфирования УУ,
- коэффициент передачи УУ.
Коэффициент, связи угла поворота якоря ЭМП с перемещением золотниковых плунжеров
, (5)
где – плечо качалки УУ
Уравнение линеаризованной расходно-перепадной характеристики (рис 3)
, (6)
где – разность давлений в полостях нагруженного гидроцилиндра, коэффициенты
и
находят аппроксимацией расходно-перепадной характеристики (при различных положениях золотниковых плунжеров).
Уравнение баланса расходов при движении поршня гидроцилиндра
, (7)
где – перемещение штока гидроцилиндра,
– модуль объемной упругости жидкости в гидроцилиндре, закрепленном на упругой опоре,
– расход рабочей жидкости,
– рабочая площадь поршня,
– объем одной полости гидроцилиндра при среднем положении поршня.
Уравнение движения управляемого приводом объекта
, (8)
где – масса подвижных частей управляемого объекта, приведенная к штоку привода,
– координата положения центра приведенной массы, измеряемая от среднего положения поршня,
– коэффициент трения в подвижных частях обекта,
– жесткость связи штока гидроцилиндра с управляемым объектом,
– “жесткость” позиционной нагрузки.
Уравнение сил, действующих на поршень гидроцилиндра