Курсовая работа: Расчет структурной схемы системы автоматического управления

Мнимая функция Михайлова:

Решим уравнения

;.

,

Учитываем корни ω > 0

; ;

; .

; ; .

Построим таблицу

ω	0	2.88	3.9	5.36
Re(ω)	2.71	0	-2.44	0
Im(ω)	0	3	0	-9.57

Годограф Михайлова (в схематичном виде) представлен на рисунке 5.

Рисунок 5.

Критерий Михайлова: Замкнутая САУ будет устойчивой тогда и только тогда, когда годограф Михайлова, при изменении частоты ω от 0 до +∞ начинаясь на положительной действительной полуоси последовательно и нигде не обращаясь в 0 пересекает n квадрантов комплексной плоскости (где n – порядок характеристического полинома САУ).

В данном случае годограф соответствует критерию Михайлова, значит замкнутая САУ устойчива.

9. Коэффициенты ошибок системы

Передаточная функция ошибки будет иметь вид

10. Переходная функция САУ