Курсовая работа: Розрахунок приводу подачі

коефіцієнт передачі датчика струму якоря:

Рис.3 ПІ-регулятор струму

Для розрахунку параметрів регулятора (рис. 3) задаємось величиною ємності C _зз :

Постійна часу зворотного зв'язку регулятора:

визначаємо R _зз :

Інші параметри:

6. Розрахунок параметрів регулятора й елементів контуру регулювання швидкості

6.1 Регулювання зовнішнього контуру швидкості

Об'єктом регулювання зовнішнього контуру швидкості є замкнутий контур струму і ланка, що описує механічний опір двигуна (рис. 4).

Перехідна функція об'єкту регулювання контуру швидкості:

Контур замикається інерційним зворотним зв'язком по швидкості з передатною функцією

Напруга негативного зворотного зв'язку за швидкістю:

Передавальний коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю:

Об'єкт регулювання характеризується великою постійної часу Т _м , для компенсації якої можна застосувати П – або ПІ-регулятори швидкості. Системи підпорядкованого регулювання з П-регулятором швидкості є інтегрованими однократно. Вони мають достатньо високу швидкодію і мале перерегулювання перехідних процесів, проте мають значний статизм. Такі системи електропривода не спроможні забезпечити великий діапазон регулювання швидкості.

Системи з ПІ-регулятором швидкості називають інтегрованими дворазово. Вони забезпечують широкий діапазон регулювання і практично нульову статичну помилку при збуренні по моменті опору. При налагодженні на симетричний оптимум регулятори характеризуються перерегулюванням 43%. Зменшити перерегулювання можна шляхом включення на вхід СК фільтра (аперіодична ланка).

6.2 Налагодження П-регулятора швидкості

Передатна функція контуру швидкості з П-регулятором:

де – електромеханічна постійна часу:

Еквівалентна постійна часу контуру швидкості: