Курсовая работа: Синтез системы автоматического регулирования фокусировки пятна
Находим передаточную функцию замкнутой системы по формуле:
Wзамк . (S) = Wразомк . (S) / (1 – Wразомк . (S)) =
= 5887,5/(0,00005*S2 +10-4 *S – 5886,5)
2. Синтез корректирующего устройства
При синтезе корректирующего устройства нужно исходить из того, что объект регулирования - неизменная часть, а синтезу подлежат корректирующие устройства или регулятор - изменяемая часть системы.
Рис.9. Годограф нескорректированной системы
При отсутствии корректирующего устройства КУ, то есть при Wку (s)=1, получены следующие характеристики:
Рис.10. ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной системы
Приведённые выше характеристики были получены при общем коэффициенте усиления разомкнутой системы K, при котором должна обеспечиваться заданная точность xmax .
Так как данная система статическая , то общий коэффициент усиления разомкнутой системы определяется из соотношения:
При подстановке числовых значений получаем, что
К = 499
Об устойчивости системы можно судить по ее годографу (АФХ). В устойчивой системе кривая годографа не должна охватывать точку с координатами (-j, 0).
В данном случае полученная система неустойчива и поэтому производим расчет корректирующего устройства, используя частотный метод синтеза, основанный на построении желаемой ЛАХ.
После ввода корректирующего устройства были получены следующие характеристики:
Рис.11. Годограф с КУ
Рис.12. ЛАЧХ и ЛФЧХ с КУ
При построении характеристик (смотри рис.12) было произведено масштабирование по оси частот, то есть частота была уменьшена на три порядка (в 1000 раз).
Значит реальное корректирующее устройство имеет следующие параметры
w0 = 3090 (1/с).
0,0006054 (сек.)
= 0,0001009 (сек..)
запишем передаточную функцию реального КУ:
