1. Введение

2. Техническое задание

2.1 Общие требования

2.2 Назначение и цели создания системы

2.3 Характеристика объекта управления

2.4 Требования к системе управления

2.5 Состав и содержание работ по созданию системы

2.6 Порядок контроля и приемки системы

2.7 Источники разработки

3. Обоснование и выбор структурной схемы

4. Обоснование и выбор функциональной схемы

4.1 Обоснование и выбор двигателя

4.2 Обоснование и выбор усилителя мощности

4.3 Обоснование и выбор датчика угловой скорости

4.4 Обоснование и выбор преобразователя для датчика угловой скорости

4.5 Обоснование и выбор датчика расстояния

4.6 Обоснование и выбор схемы вычитания

4.7 Обоснование и выбор схемы суммирования

4.8 Обоснование и выбор регулятора

Приложение А. Функциональная схема разрабатываемой системы

Приложение Б. Электрическая схема разрабатываемой системы

Список литературы

1. Введение

Человек всегда стремился облегчить себе жизнь. В повседневной жизни, в учебе, в работе и производстве. С развитием науки появилась робототехника, прежде всего промышленная. Активное внедрение роботов в промышленность позволило практически исключить участие человека в производственных процессах. Это позволяло резко снизить трудоемкость процесса и освободить человека от монотонных и вредных условий труда. Так что же такое робот? К роботам относят машины, обладающие несколькими степенями подвижности. Роботов условно подразделяют на:

1. Мобильные роботы – роботы, основным функциональным назначением которых является имитация двигательных функций ног человека. Перемещение такого робота производится по неопределенной, неограниченной траектории.

2. Подвижные (передвижные) роботы – любая движущаяся манипуляционная система, перемещение которой происходит по определенной, заранее проложенной, ограниченной траектории

3. Робокары – безрельсовые напольные транспортные средства без водителя. Как правило, они предназначены для автоматической подачи заготовок, деталей в пределах технологической системы. Часто робокары называют «автоматической транспортной тележкой»

Как видно из классификации, приведенной выше, существует достаточно большое количество роботизированных систем. И в наше время использование роботов далеко не ограничивается лишь производственными циклами. Существует множество ситуаций, в которых применение роботизированных систем является более предпочтительным, чем труд человека. К ним можно отнести ликвидацию различных техногенных катастроф, где повышенный радиационный фон исключает возможность работы человека. Сюда же относят работу с токсичными веществами, подводные работы на большой глубине. Не стоит забывать и о космическом применении роботов для исследования удаленных небесных тел, длительных полетов. Также, в наше время роботы нашли свое применение в антитеррористической деятельности – осмотр и разминирование подозрительных объектов выполняется роботом, не подвергая риску жизнь человека. Иными словами, сфера применения роботизированных систем очень велика.

Это требует от системы управления роботом выполнения сложного комплекса задач:

· управление движением - обеспечение движения робота в целом, контроль работы отдельных механизмов и приборов;

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--