Курсовая работа: Технология работы шагового двигателя
Рис.9. Зависимость положения рейки от угловой скорости.
На основе полученных математических моделей, промоделируем в пакете Simulink.
Рис.10. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.
Рис.11. График перемещения рейки регулятора.
Рис.12а. График изменения оборотов двигателя на разгонном участке.
Рис.12б. График изменения оборотов двигателя.
1.3 Исследование влияния нелинейности на характеристики системы
При оборотах >150 скоростная характеристика двигателя представляет собой нелинейность, описываемую полиномом 3 порядка. Это делает невозможным использование аналитических методов для исследования системы. Необходимо пользоваться численными методами для решения дифференциальных уравнений.
Попробуем избавиться от нелинейности. Перейдём от непрерывной функции 3 степени к кусочно-непрерывным функциям, которые описываются полиномами 1 порядка.
Рис.13. Скоростная характеристика двигателя с кусочно-непрерывными функциями.
Получим 3 участка, каждый из которых описан следующими уравнениями.
Промоделируем систему с данным видом нелинейности.
Рис.14. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.
Рис.15 График зависимости оборотов двигателя на разгонном участке.
Рис.16а. График изменения оборотов двигателя.
Рис.16б. График перемещения рейки регулятора.
Проведем сравнение с нелинейной характеристикой, полученной ранее.
Рис.17а. График ошибки изменения оборотов двигателя.
