Лабораторная работа: Определение оптимального по квадратичному критерию качества программного управляющего воздействия

Рис.4. Переходная характеристика х₂ (t).

Рис.5. Фазовая траектория.

3) Моделирование оптимальной системы программного управления с учетом возмущающего воздействия:

Рис.6. Листинг программы моделирования системы с учетом возмущающего воздействия.

Рис.7. Оптимальное программное воздействие u (t).

Рис.8. Переходная характеристика х₁ (t).

Рис.9. Отклонение истинной переходной характеристики от программной е (t).

Рис.10. Переходная характеристика х₂ (t).

Рис.11. Фазовая траектория.

Выводы по работе

В данной работе определялось аналитическое выражение оптимального программного управляющего воздействия по квадратичному критерию качества. Из графиков рис.3. - рис.5. видно, что характер процесса - апериодический, установившаяся ошибка равна нулю, процесс перевода ОУ из начального состояния х₁ (0) = х₂ (0) = 0 в конечное х₁ (0,9) = 0,3, х₂ (0,9) = 0 происходит по оптимальной траектории, доставляя экстремум функционалу в заданный промежуток времени t = 0,9 c.

При действии на систему возмущения (3) наблюдали на рис.8. - рис.11. отклонения истинных переходных характеристик от программных, причем на рис.9. представлен график .