Информатика, программирование / Реферат: Автоматика

Реферат: Автоматика

|[Хmax-Х ()]/Х ()|*100

Хmax – максимальное отклонение регулируемой величины;

Х() – установившееся отклонение регулируемой величины

Во многих практических САР 20-30%

Быстродействие автоматических систем характеризуется временными оценками, к которым относятся время запаздывания, определяемая по хар-ке переходного процесса (см рисунок), при Х=0,1*Х(); время установления t_y, соответствующее времени при котором переходный процесс измениться от 0,1 до 0,9 установившегося значения; время регулирования t_р, в течение которого отклонение регулируемой величины от Х() превышает некоторое допустимое значение ; |[Х(t)-Х ()]/Х ()|*100>. Обычно =5%.

Колебательность определяется числом полных колебаний регулируемой величины за время регулирования. В практических САР показатель колебательности не превышает 3 колебаний.

Статическая точность – точность регулирования в установившемся режиме, определяемом установившейся ошибкой системы которая зависит от к-ента её усиления. Чем выше требуемая статическая точность системы, тем больше должен быть к-ент усиления k; Х()=k_f * f/ (1+k); k_f – к-ент усиления системы по каналу возмущения.

Расчёт переходного процесса осуществляется по ур-юХ(t)= Х()+Ci*e

p_i– корни характеристического ур-я замкнутой САР, Сi – постоянные интегрирования определяемые из начальных условий (для этого надо знать значение Х(t) и (n-1) её производных при t=0)

22. Критерии для оценки качества переходных процессов

На практике качество автоматических систем во многих случаях анализируется приближённо: по степени устойчивости, или по частотным и интегральным оценкам качества. Степень устойчивости характеризуется абсолютным значением  ближайшего к мнимой оси вещественного корня или вещественой части комплексных корней харатеристического ур-я системы ближайших к мнимой оси. Оценка по степени устойчивости определяет время затухания составляющей процессы от ближайшего корня к мнимой оси. Чем больше степень устойчивости, тем меньше время регулирования.

Частотные оценки качества используют следующие методы по полосе пропускания частот, по максимуму амплитудно-частотной хар-ки, по вещественной частной хар-ки, по границе Д-разбиения.

Интегральная оценка качества АС основана на вычислении определённых интегралов

Интегральная оценка пригодна для систем с монотонными процессами без перерегулирования. Качество системы тем выше чем меньше . Интегральные оценки можно применять для систем с колебательным характером переходного процесса. Параметры АС выбирают из условия максимума указанных интегралов.

23. Законы регулирования

Качество регулирования зависит от законов регулирования. Закон регулирования – математическая зависимость между входной и выходной величинами

Хвых=С₁*Хвх + С₂* Хвх*dt + C_3*dXвх/dt

С₁, С₂, C₃– постоянные называемые параметрами настройки регулятора

С₁*Хвх – П-закон – пропорциональный закон

С₂* Хвх*dt – И-закон – интегральный закон

C_3*dXвх/dt – Д-закон – дифференциальный закон

ПИД-закон – ПИД-регулятор

24. Пропорциональные регуляторы (статические)

Хвых=Кр*Хвх; Кр – к-ент усиления передачи; Хвых=Хр, Хвх=Хзад-Хустанов.

П-регуляторы – регуляторы у которых регулирующее воздействие изменяется пропорционально отклонению регулируемого параметра.

П-регулятор может иметь равновесное состояние при различных значениях регулируемого параметра это яв-ся его недостатком. Достоинства: высокое быцстродействие, высокая устойчивость процесса регулирования, простота реализации. Недостаток: наличие остаточного отклонения.